[發明專利]一種六足機器人及足部控制方法和步態控制方法

在審

• 申請號: 201710926657.4
• 申請日: 2016-04-05
• 公開（公告）號: CN107672690A
• 公開（公告）日: 2018-02-09
• 發明（設計）人: 趙德朝;朱凌云
• 申請（專利權）人: 趙德朝
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種六足機器人足部控制方法，其特征在于：

六足機器人向前直行與向后直行足部控制方法的區別是前足(103)的工作步驟和中足(104)、后足(105)的工作步驟互換；

六足機器人向前直行的過程中，左前足(a)和右前足(b)的控制方法相同，下面以左前足(a)的各關節動作順序，說明該方法，步驟如下：

1、螺旋擺動油缸(3)驅動大腿(4)順時針轉動，直至螺旋擺動油缸(3)行程結束，完成抬大腿(4)的動作；

2、膝關節直線油缸(11)的驅動小腿(5)順時針轉動至豎直位置；

3、螺旋擺動油缸(3)驅動大腿(4)逆時針轉動直至腳掌(6)觸地；

4、膝關節直線油缸(11)驅動小腿(5)逆時針轉動至和水平地面之間的夾角為45°，同時，螺旋擺動油缸(3)驅動大腿(4)逆時針轉動，始終保持腳掌(6)觸地；

六足機器人向前直行的過程中，中足(104)、后足(105)的控制方法相同，下面以左后足(e)的各關節動作順序，說明該方法，步驟如下：

1、膝關節直線油缸(11)驅動小腿(5)順時針轉動至和水平地面之間的夾角為45°；

2、螺旋擺動油缸(3)驅動大腿(4)順時針轉動，直至螺旋擺動油缸(3)行程結束；

3、膝關節直線油缸(11)驅動小腿(5)逆時針轉動，直至腳掌(6)觸地；

4、螺旋擺動油缸(3)驅動大腿(4)逆時針轉動，同時，膝關節直線油缸(11)驅動小腿(5)逆時針轉動至豎直位置，始終保持腳掌(6)觸地；

六足機器人向左轉向與向右轉向控制方法的區別是胯關節直線油缸(1)驅動行走機構(102)向左擺動與向右擺動，各關節動作順序是一致的，下面以左前足(a)驅動六足機器人向左動作的工作步驟說明該方法：

1、螺旋擺動油缸(3)驅動大腿(4)抬腿，胯關節直線油缸(1)驅動螺旋擺動油缸(3)繞其上的耳軸(10)轉動，使得左前足(a)向左移動至胯關節直線油缸(1)行程結束；

2、螺旋擺動油缸(3)驅動大腿(4)落腿，使得腳掌(6)觸地；

3、胯關節直線油缸(1)驅動螺旋擺動油缸(3)繞其上的耳軸(10)轉動，使得左前足(a)相對機器人向右移動，至胯關節直線油缸(1)行程結束，在移動的過程中，始終保持腳掌(6)觸地；

4、六足機器人在轉向的過程中，中足(104)的腳掌(6)和地面接觸的工況下，胯關節直線油缸(1)處于浮動狀態，使得中足(104)在左右方向的移動是跟隨主機的需要從動，當中足(104)在左右方向的跨步過程中，胯關節直線油缸(1)驅動螺旋擺動油缸(3)繞其上的耳軸(10)轉動，調節中足(104)使其在豎直方向。