[發(fā)明專利]一種采用封閉鏈結(jié)構(gòu)形式多桿件自動(dòng)點(diǎn)焊機(jī)機(jī)構(gòu)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710925431.2
• 申請(qǐng)日: 2017-10-04
• 公開（公告）號(hào): CN109604884A
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類號(hào): B23K37/02
• 分類號(hào): B23K37/02;B23K9/28
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明提供了一種采用封閉鏈結(jié)構(gòu)形式多桿件自動(dòng)點(diǎn)焊機(jī)機(jī)構(gòu)，包括:底座、可回轉(zhuǎn)平臺(tái)、伸縮機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)、焊槍、手腕以及驅(qū)動(dòng)裝置；伸縮機(jī)構(gòu)包括第一主動(dòng)桿以及大臂；升降機(jī)構(gòu)包括：第二主動(dòng)桿、第二連桿、第三連桿以及升降桿；俯仰機(jī)構(gòu)包括:第三主動(dòng)桿以及俯仰桿；驅(qū)動(dòng)裝置包括三個(gè)伺服電機(jī)，三個(gè)伺服電機(jī)分別與第一主動(dòng)桿、第二主動(dòng)桿以及第三主動(dòng)桿相連接。本發(fā)明采用閉鏈結(jié)構(gòu)多連桿點(diǎn)焊機(jī)械臂，提高了機(jī)械手運(yùn)行的平穩(wěn)性和可靠性，無(wú)累積誤差，精度較高；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大、慣量低、動(dòng)態(tài)性能好、機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡靈活多樣化。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械工程領(lǐng)域，特別涉及一種采用封閉鏈結(jié)構(gòu)形式多桿件自動(dòng)點(diǎn)焊機(jī)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

目前制造業(yè)通用點(diǎn)焊機(jī)械臂大多數(shù)是為開鏈形式的串聯(lián)結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂，其主要特點(diǎn)為驅(qū)動(dòng)電機(jī)全部都安裝在機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)上，通過電機(jī)帶動(dòng)機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的各種動(dòng)作，這種結(jié)構(gòu)方式存在以下問題：機(jī)械臂手臂需要承載電機(jī)的重量并需滿足剛度要求，手臂截面尺寸需要做得較大，這樣會(huì)增大驅(qū)動(dòng)電機(jī)的負(fù)載，增加手臂的運(yùn)動(dòng)慣量，導(dǎo)致機(jī)械臂動(dòng)態(tài)性能下降，同時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)都安裝在關(guān)節(jié)位置造成機(jī)械臂的累積誤差大、承載能力小、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、模塊化程度低。隨著電機(jī)技術(shù)的發(fā)展和控制技術(shù)的提高，并聯(lián)機(jī)構(gòu)為機(jī)械臂提供了廣泛的發(fā)展空間。由控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)不僅具有工作空間大、動(dòng)作靈活、可完成復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡輸出，同時(shí)還具有制造成本低、維護(hù)保養(yǎng)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于解決串聯(lián)結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型弧焊機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)電機(jī)都安裝在關(guān)節(jié)的位置，導(dǎo)致機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大、動(dòng)態(tài)性能下降，累積誤差大，承載能力小、結(jié)構(gòu)復(fù)雜的問題。本發(fā)明提供了一種采用封閉鏈結(jié)構(gòu)形式多桿件自動(dòng)點(diǎn)焊機(jī)機(jī)構(gòu)，包括:底座、可回轉(zhuǎn)平臺(tái)、伸縮機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)、手腕、焊槍以及驅(qū)動(dòng)裝置；伸縮機(jī)構(gòu)包括第一主動(dòng)桿以及大臂；第一主動(dòng)桿的一端與可回轉(zhuǎn)平臺(tái)鉸接，大臂呈彎曲狀，且大臂的一端與第一主動(dòng)桿的另一端鉸接；升降機(jī)構(gòu)包括：第二主動(dòng)桿、第二連桿、第三連桿以及升降桿；第二主動(dòng)桿的一端與可回轉(zhuǎn)平臺(tái)鉸接，第二連桿的一端與第二主動(dòng)桿的另一端鉸接，第三連桿的一端鉸接于第二連桿的中部，升降桿呈彎曲狀，且升降桿的一端與第三連桿的另一端鉸接；第二連桿的另一端鉸接于大臂的中部，大臂的另一端鉸接于升降桿的中部，俯仰機(jī)構(gòu)包括: 第三主動(dòng)桿以及俯仰桿；第三主動(dòng)桿的一端鉸接于可回轉(zhuǎn)平臺(tái)上，俯仰桿的一端與第三主動(dòng)桿的另一端鉸接；手腕的上部與升降桿的另一端鉸接，下部與俯仰桿的另一端鉸接，由第二連桿、大臂、第三連桿以及升降桿的部分桿臂形成四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，提高運(yùn)行的平穩(wěn)性；驅(qū)動(dòng)裝置包括三個(gè)伺服電機(jī)，三個(gè)伺服電機(jī)分別與第一主動(dòng)桿3、第二主動(dòng)桿4以及第三主動(dòng)桿6 相連接。

本發(fā)明采用可控多桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)械臂相比，提高了弧焊機(jī)械臂運(yùn)行的平穩(wěn)性和可靠性，無(wú)累積誤差，精度較高；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大、慣量低、動(dòng)態(tài)性能好、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡靈活多樣化。

附圖說明

圖1是一種采用封閉鏈結(jié)構(gòu)形式多桿件自動(dòng)點(diǎn)焊機(jī)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式