[發明專利]能夠進行環境情景分析的車輛

有效

• 申請號: 201710924399.6
• 申請日: 2017-09-30
• 公開（公告）號: CN107918758B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 埃里克·L·里德;喬納森·迪德里希;羅伯特·克洛斯克;阿迪爾·尼扎姆·西迪基
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;B60W50/14;G06T11/20;B60W30/08
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 回旋

一種主車輛可以包括：馬達、制動器、傳感器、處理器，該處理器被配置為：(a)基于虛擬地圖的車道邊界來預測目標車輛的目標路徑；(b)將目標路徑與主車輛的預測的主路徑進行比較；(c)基于比較來應用制動器；(d)將目標路徑和主路徑預測為各自具有二維表面積的形狀；(e)確定形狀是否相交，并且基于該確定，(f)計算目標車輛到達交點的第一時間間隔，以及(g)主車輛到達交點的第二時間間隔。

技術領域

本申請涉及車輛的環境情景(environmental?context)(例如，交通車道標記)。

背景技術

現有車輛被配置為基于現有車輛的速度和目標車輛的速度來預測碰撞。然而，這些預測中的許多沒有考慮目標車輛的速度基于環境情景的可能變化。例如，如果目標車輛正在環形車道中行駛，則目標車輛的速度(速度包括航向或方向)將可能旋轉以遵循環形車道。因此，需要在碰撞預測中將環境情景作為因素考慮的解決方案。

發明內容

一種主車輛可以包括：馬達、制動器、傳感器、處理器，該處理器被配置為：(a)基于虛擬地圖的車道邊界來預測目標車輛的目標路徑；(b)將目標路徑與主車輛的預測的主路徑進行比較；(c)基于比較來應用制動器；(d)將目標路徑和主路徑預測為各自具有二維表面積的形狀；(e)確定形狀是否相交，并且基于該確定，(f)計算目標車輛到達交點的第一時間間隔，以及(g)主車輛到達交點的第二時間間隔。

根據本發明，提供一種主車輛，該主車輛包括：

馬達、制動器、傳感器、處理器，該處理器被配置為：

基于虛擬地圖的車道邊界來預測目標車輛的目標路徑；

將目標路徑與主車輛的預測的主路徑進行比較；

基于比較來應用制動器。

根據本發明的一個實施例，其中處理器被配置為基于(a)接收到的街道地圖和(b)從傳感器接收到的測量結果來構建虛擬地圖。

根據本發明的一個實施例，其中傳感器包括攝像機并且處理器被配置為基于由攝像機拍攝到的圖像來將車道邊界應用于虛擬地圖。

根據本發明的一個實施例，其中處理器被配置為識別目標車輛的車道，確定識別出的車道的車道邊界的曲率半徑，并且基于確定的曲率半徑來預測目標路徑。

根據本發明的一個實施例，其中處理器被配置為：

確定(a)識別出的車道的第一車道邊界的第一曲率半徑，(b)識別出的車道的第二車道邊界的第二曲率半徑；

基于(a)和(b)來計算中間曲率半徑；

基于計算出的中間曲率半徑來預測目標路徑。

根據本發明的一個實施例，其中處理器被配置為基于目標路徑，預測目標車輛在第一未來時間的位置范圍，并且預測目標車輛在第二未來時間的位置范圍。

根據本發明的一個實施例，其中第一未來時間是預定時間間隔乘以第一數字，并且第二未來時間是預定時間間隔乘以第一數字加一。

根據本發明的一個實施例，其中處理器被配置為使得目標車輛在第二未來時間的預測的位置范圍的總面積超過目標車輛在第一未來時間的預測的位置范圍的總面積。

根據本發明的一個實施例，其中處理器被配置為使得目標車輛在第一未來時間的預測的位置范圍的總面積超過目標車輛的總面積。

根據本發明的一個實施例，其中處理器被配置為將目標路徑和主路徑預測為各自具有二維表面積的形狀。

根據本發明的一個實施例，其中處理器被配置為確定形狀是否相交，并且基于確定來計算目標車輛到達交點的第一時間間隔以及主車輛到達交點的第二時間間隔。