[發明專利]能夠進行環境情景分析的車輛

有效

• 申請號: 201710924399.6
• 申請日: 2017-09-30
• 公開（公告）號: CN107918758B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 埃里克·L·里德;喬納森·迪德里希;羅伯特·克洛斯克;阿迪爾·尼扎姆·西迪基
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;B60W50/14;G06T11/20;B60W30/08
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 回旋

1.一種主車輛，包括：

馬達、制動器、傳感器、處理器，所述處理器被配置為：

識別目標車輛的車道；

確定識別出的車道的車道邊界的曲率半徑；

基于虛擬地圖的車道邊界和確定的車道邊界的曲率半徑來預測所述目標車輛的目標路徑；

將所述目標路徑與所述主車輛的預測的主路徑進行比較；

基于所述比較來應用所述制動器。

2.根據權利要求1所述的主車輛，其中所述處理器被配置為基于(a)接收到的街道地圖和(b)從所述傳感器接收到的測量結果來構建所述虛擬地圖。

3.根據權利要求2所述的主車輛，其中所述傳感器包括攝像機并且所述處理器被配置為基于由所述攝像機拍攝到的圖像來將所述車道邊界應用于所述虛擬地圖。

4.根據權利要求1所述的主車輛，其中所述處理器被配置為：

確定(a)所述識別出的車道的第一車道邊界的第一曲率半徑，(b)所述識別出的車道的第二車道邊界的第二曲率半徑；

基于(a)和(b)來計算中間曲率半徑；

基于所述計算出的中間曲率半徑來預測所述目標路徑。

5.根據權利要求4所述的主車輛，其中所述處理器被配置為基于所述目標路徑，預測所述目標車輛在第一未來時間的位置范圍，并且預測所述目標車輛在第二未來時間的位置范圍。

6.根據權利要求5所述的主車輛，其中所述第一未來時間是預定時間間隔乘以第一數字，并且所述第二未來時間是第一數字加一以后再乘以所述預定時間間隔。

7.根據權利要求6所述的主車輛，其中所述處理器被配置為使得所述目標車輛在所述第二未來時間的所述預測的位置范圍的總面積超過所述目標車輛在所述第一未來時間的所述預測的位置范圍的總面積。

8.根據權利要求7所述的主車輛，其中所述處理器被配置為使得所述目標車輛在所述第一未來時間的所述預測的位置范圍的總面積超過所述目標車輛的總面積。

9.根據權利要求1所述的主車輛，其中所述處理器被配置為將所述目標路徑和所述主路徑預測為各自具有二維表面積的形狀。

10.根據權利要求9所述的主車輛，其中所述處理器被配置為確定所述形狀是否相交，并且基于所述確定來計算所述目標車輛到達交點的第一時間間隔以及所述主車輛到達所述交點的第二時間間隔。

11.根據權利要求10所述的主車輛，其中所述處理器被配置為確定所述第一時間間隔的任何部分是否與所述第二時間間隔的任何部分重疊。

12.根據權利要求11所述的主車輛，其中所述處理器被配置為基于肯定重疊確定來應用所述制動器。

13.一種主車輛，包括：

馬達、轉向裝置、傳感器、處理器，所述處理器被配置為：

識別目標車輛的車道；

確定識別出的車道的車道邊界的曲率半徑；

基于虛擬地圖的車道邊界和確定的車道邊界的曲率半徑來預測所述目標車輛的目標路徑；

將所述目標路徑與所述主車輛的預測的主路徑進行比較；

基于所述比較來致動所述轉向裝置。

14.根據權利要求13所述的主車輛，其中所述處理器被配置為：

將所述目標路徑和所述主路徑預測為各自具有二維表面積的形狀；

確定所述形狀是否相交，并且基于所述確定來計算所述目標車輛到達交點的第一時間間隔以及所述主車輛到達所述交點的第二時間間隔；

確定所述第一時間間隔的任何部分是否與所述第二時間間隔的任何部分重疊；

基于肯定重疊確定來致動所述轉向裝置；

基于(a)接收到的街道地圖和(b)從所述傳感器接收到的測量結果來構建所述虛擬地圖。

15.一種主車輛，包括：

馬達、警告燈、傳感器、處理器，所述處理器被配置為：

識別目標車輛的車道；

確定識別出的車道的車道邊界的曲率半徑；

基于虛擬地圖的車道邊界和確定的車道邊界的曲率半徑來預測目標車輛的目標路徑；

將所述目標路徑與所述主車輛的預測的主路徑進行比較；

基于所述比較來激活所述警告燈。