[發明專利]取樣機器人及其使用方法

有效

• 申請號: 201710922783.2
• 申請日: 2017-09-30
• 公開（公告）號: CN109590983B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 鄭亮昌;鄒玉賢;戴錫春;張亞林;盧華陽;顧衛東;張光星
• 申請（專利權）人: 上海寶信軟件股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00;G01N1/04
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國中

本發明公開了一種取樣機器人及其使用方法，該取樣機器人包括機器人本體、取樣貼標夾具、機器人底座、備樣斗組件、送樣斗組件、標簽打印機組件及安全防護欄，其中備樣斗組件及送樣斗組件的數量可根據現場工況確定，可多可少；機器人本體一般具有六個自由度且安裝于一個機器人底座上等。本發明能夠有效地實現對卸料位的樣板，自動完成樣板貼標，包括標簽信息打印，吸取標簽，并將標簽貼到樣板指定位置；自動完成取樣，實現自動將貼好標簽的樣板搬運到指定料斗。與人工取樣相比，本發明效率高，取樣速度快；可避免人工取樣出現貼標錯誤；該裝置自動運行，降低了勞動強度。

技術領域

本發明涉及一種機器人及其使用方法，特別是涉及一種取樣機器人及其使用方法。

背景技術

在鋼鐵企業中，對鋼卷酸洗、連退、鍍鋅等之后，需要對鋼卷頭中尾部取樣，即在鋼帶的頭中尾處將鋼帶剪斷，樣板運到檢化驗室進行化驗，根據樣板檢驗結果來確定鋼卷是否合格。一般是在冷軋廠出口，采用飛剪自動將樣板剪下，樣板順著導板落入樣板小車，小車有的自動將樣板運出，有的人工將樣板拉出。人工將樣板標簽粘貼好后，還需要將樣板放入指定斗內。對于酸洗線，樣板厚，重量達50多公斤，勞動強度大；同時，人工貼標簽容易出錯，造成樣板混料。這些方式不僅自動化程度低，生產效率較低，費時費力，而且易產生安全事故。目前，仍然還沒有一種行之有效的方法來解決全自動試樣板貼標取樣問題。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種取樣機器人及其使用方法，其能夠有效地實現對卸料位的樣板，自動完成樣板貼標，包括標簽信息打印，吸取標簽，并將標簽貼到樣板指定位置；自動完成取樣，實現自動將貼好標簽的樣板搬運到指定料斗，對于送樣斗，根據不同工況，確定為移動式或固定式，以滿足叉車等直接將樣板叉走，方便送樣；與人工取樣相比，效率高，取樣速度快；可避免人工取樣出現貼標錯誤；該裝置自動運行，降低了勞動強度。

本發明是通過下述技術方案來解決上述技術問題的：一種取樣機器人，其特征在于，其包括以下部分：

機器人本體，機器人本體一般具有六個自由度且安裝于一個機器人底座上；也可以根據工況決定機器人自由度個數，以及將機器人固定安裝還是裝于移動導軌上；

取樣貼標夾具，取樣貼標夾具與機器人本體相固定，主要包括過渡連接件、取樣貼標夾具主框架、防護罩、樣板吸盤緩沖支桿、樣板吸盤、測距裝置、信息核對裝置及標簽吸盤組件；取樣貼標夾具主框架采用鋁型材制造，結構分上下兩層，上層安裝真空元件及真空控制元件，并有防護罩蓋??；下層通過型材螺母固定樣板吸盤緩沖支桿及標簽吸盤組件到取樣貼標夾具主框架上，樣板吸盤緩沖支桿及標簽吸盤組件移動，位置調節方便；測距裝置用于自動測定取樣夾具抓板和放板時，樣板吸盤與樣板之間的間距；信息核對裝置用于核對已貼標簽信息是否正確；

備樣斗組件，備樣斗組件位于標簽吸盤組件的下方，主要包括備樣斗、備樣斗定位座；其中備樣斗定位座用于備樣斗吊走后，再次吊回放置備樣斗時方便定位；備樣斗設計有傾斜角度，方便樣板對齊及復樣時翻樣；

打印機組件，打印機組件位于機器人底座的一側，主要包括打印機防護罩、打印機、標簽剝離桿、標簽吹氣桿、自動門、制冷裝置；其中標簽剝離桿用于標簽打印時標簽剝離；標簽吹氣桿用于標簽出來時，保證標簽與標簽吸盤下底面貼牢并向前運動，標簽打印時，自動門打開；標簽不打印時，自動門關閉；制冷裝置用于氣溫大于四十度時，打印機的冷卻；打印機防護罩為封閉；

送樣斗組件，送樣斗組件位于取樣貼標夾具的前方，設計有兩側定位導向擋板，送樣斗組件的底面設有傾斜板，使樣板更容易落入斗內；送樣斗組件的一面開口，方便叉車叉走樣板；送樣斗組件的另一面為插管，送樣斗組件通過調節插管高度方便實現斗容量的調節；

安全防護欄，安全防護欄位于取樣機器人設備的周圍，主要包括護欄門、標準護欄、送樣側護欄、安全門鎖，護欄門設有安全門鎖，與取樣機器人有安全聯鎖，護欄門打開整個設備停止，保障人員安全；標準護欄采用大間隔護欄網，不遮擋視線，方便現場人員觀察取樣工位其他設備運行狀態。