[發明專利]取樣機器人及其使用方法

有效

• 申請號: 201710922783.2
• 申請日: 2017-09-30
• 公開（公告）號: CN109590983B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 鄭亮昌;鄒玉賢;戴錫春;張亞林;盧華陽;顧衛東;張光星
• 申請（專利權）人: 上海寶信軟件股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00;G01N1/04
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國中

1.一種取樣機器人的使用方法，其特征在于，其包括以下步驟：

步驟一，機組發送樣板剪切指令，剪板機開始剪切樣板，同時發送給自動取樣機器人樣板信息，取樣機器人中的打印機準備打印標簽；

步驟二，樣板剪切完畢，樣板小車由接料位移動到卸料位；

步驟三，機組發送樣板小車到達卸料位信號給取樣機器人；

步驟四，取樣機器人發送打印機自動門打開信號；

步驟五，打印機自動門打開，取樣機器人得到打印機自動門到位信號；若得不到自動門到位信號，則報警打印機自動門故障；

步驟六，固定到一定高度的機器人底座或移動導軌上的取樣機器人攜帶貼標取樣夾具，將標簽吸盤移動到接標位；

步驟七，標簽打印機將接收到的標簽信息打印，出標簽的同時完成剝離，剝離后的標簽沿出標簽方向運動；

步驟八，標簽運動的同時，吹氣桿吹氣閥打開，在氣流的作用下，標簽貼著標簽吸盤運動；

步驟九，標簽到位后，標簽吸盤啟動貼標真空系統，標簽吸盤將標簽吸住；

步驟十，標簽吸住后，關閉吹氣桿吹氣閥，吹氣桿停止吹氣；

步驟十一，機器人攜帶已吸取標簽的取樣貼標夾具，將標簽吸盤移到樣板貼標位置上方，下壓，到位后啟動標簽吸盤吹氣功能，將標簽粘牢在樣板上，完成貼標；

步驟十二，機器人移動，將取樣貼標夾具移開，調整夾具位置，將夾具上信息核對裝置移動到樣板上的標簽上方，讀取標簽信息；

步驟十三，取樣機器人將讀取的信息與機組發送的樣板信息進行比對；

步驟十四，比對信息不一致，取樣機器人報警，標簽信息有誤；重新打印標簽，執行步驟六到步驟十三；比對信息一致，執行下一步驟；

步驟十五，取樣機器人移動到樣板抓取位置，到位后，機器人下壓，樣板吸盤與樣板貼合，下壓到設定值，樣板吸盤真空系統打開，將樣板吸住；

步驟十六，若真空度滿足設定值，機器人攜帶夾具和樣板，按照預設要求，若是備樣板，移動到備樣斗上方，到達設定位置，釋放樣板；若是送樣板，移動到送樣斗上方，到達設定位置，釋放樣板；

步驟十七，若真空度不滿足設定值，機器人報警；

步驟十八，樣板小車內的樣板全部搬運完畢，取樣機器人發送樣板搬運完畢信號給機組；

步驟十九，發送樣板搬運完畢的同時，取樣機器人移動到待機位；同時，取樣機器人發送打印機自動門關閉信號，打印機自動門關閉，取樣機器人得到自動門關閉到位信號，準備下一次樣板貼標及搬運；若自動門得不到自動門到位信號，則報打印機自動門故障；

步驟二十，機組收到樣板搬運完畢信號，發送樣板小車移動到接料位指令，樣板小車移動，到達接料位。