[發明專利]一種與人共融機器人用柔性電機剎車機構

在審

• 申請號: 201710917844.6
• 申請日: 2017-09-30
• 公開（公告）號: CN107516968A
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發明（設計）人: 盧鈺;駱敏舟;呂自貴;韋老發;陳賽旋;劉志鵬;陸海
• 申請（專利權）人: 江蘇集萃智能制造技術研究所有限公司
• 主分類號: H02K7/102
• 分類號: H02K7/102
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙)32231
• 代理人: 劉娟娟

技術領域

本發明涉及一種電機剎車機構，特別是涉及一種與人共融機器人用柔性電機剎車機構，屬于機器人技術領域。

背景技術

目前，傳統的電機剎車機構主要包括電磁抱閘、能耗制動、反接制動；電磁抱閘剎車機構：通電時，電磁力使抱閘裝置分開，電機可以轉動，停電時，由于內部失去磁力，彈簧使抱閘裝置合上，電機停轉，這種剎車機構會增大電動機尺寸，剎車過程會產生熱量，長時間應用后磨損增大，需要更換零部件機構；能耗制動剎車機構：在電動機脫離三相交流電源之后，定子繞組上加一個直流電壓，即通入直流電流，利用轉子感應電流與靜止磁場的作用達到制動的目的；反接制動剎車機構：在電動機切斷正常運轉電源的同時改變電動機定子繞組的電源相序，使之有反轉趨勢而產生較大的制動力矩的方法；反接制動的實質，使電動機欲反轉而制動，因此當電動機的轉速接近零時，應立即切斷反接轉制動電源，否則電動機會反轉，能耗制動和反接制動均需要精確的控制，否則剎車不能產生良好的停轉目的。

發明內容

本發明的主要目的是為了提供一種與人共融機器人用柔性電機剎車機構，具有柔性、結構簡單、易于控制的特點，避免造成剛性急停產生大量熱量和零部件磨損，減小電動機尺寸。

本發明的目的可以通過采用如下技術方案達到：

一種與人共融機器人用柔性電機剎車機構，包括電機外殼及設置在所述電機外殼內的柔性電機剎車機構，所述柔性電機剎車機構包括多指剎車頭、剎車控制繼電器、剎車頭擋柱和波形彈簧，所述剎車控制繼電器固定在電機外殼上，所述剎車頭擋柱設置在所述剎車控制繼電器的下方，所述多指剎車頭的下方設有擋板，所述多指剎車頭的上方設有卡簧，所述多指剎車頭通過所述擋板、所述波形彈簧和所述卡簧進行固定，由所述剎車控制繼電器推動所述剎車頭擋柱上下運動，切換所述柔性電機剎車機構為剎車工作狀態或剎車釋放狀態。

優選的方案是，所述電機外殼內設有電機，所述電機與電機輸出軸連接，所述多指剎車頭、所述擋板和所述波形彈簧均套設在所述電機輸出軸上，所述多指剎車頭跟隨所述電機輸出軸轉動。

在上述任一方案中優選的是，所述多指剎車頭設置在所述擋板與所述波形彈簧之間，所述波形彈簧設置在所述多指剎車頭與所述卡簧之間。

在上述任一方案中優選的是，所述多指剎車頭通過所述擋板、所述波形彈簧和所述卡簧進行軸向擠壓固定。

在上述任一方案中優選的是，所述多指剎車頭通過所述擋板、所述波形彈簧和所述卡簧進行軸向柔性固定。

在上述任一方案中優選的是，所述剎車控制繼電器上設有連接件，所述剎車控制繼電器通過所述連接件固定在所述電機外殼上。

在上述任一方案中優選的是，所述剎車控制繼電器的底部設有軸體，所述剎車控制繼電器通過所述軸體將所述剎車頭擋柱推向底端，此時，所述多指剎車頭轉過所述軸體，實現電機正常轉動。

在上述任一方案中優選的是，所述剎車頭擋柱的頂部設置有與所述軸體配合的凹槽，所述凹槽用于限制所述軸體的偏向。

在上述任一方案中優選的是，所述剎車頭擋柱的下端設有彈簧，當所述剎車控制繼電器收縮所述軸體時，置于所述剎車頭擋柱下方的所述彈簧將所述剎車頭擋柱推向頂端。

在上述任一方案中優選的是，所述多指剎車頭由一環狀的多指剎車頭本體及均勻設置在所述多指剎車頭本體上的指尖組成，當所述剎車頭擋柱下方的所述彈簧將所述剎車頭擋柱推向頂端時，所述多指剎車頭被限定在兩個所述指尖之間，為電機停止留下停機距離。

本發明的有益技術效果：按照本發明的與人共融機器人用柔性電機剎車機構，本發明提供的與人共融機器人用柔性電機剎車機構，剎車結構簡單，成本低，剎車僅需少量的機構即可達成目的，不需要大幅度改變電機的尺寸；剎車結構針對柔性與人共融機器人的應用場景，通過兩級剎車距離充分提供剎車柔性機制；剎車控制簡單，僅需控制繼電器通斷電即可實現剎車和釋放的目的。

附圖說明

圖1為按照本發明的與人共融機器人用柔性電機剎車機構的一優選實施例的整體結構示意圖；

圖2為按照本發明的與人共融機器人用柔性電機剎車機構的一優選實施例的剎車控制繼電器結構示意圖，該實施例可以是與圖1相同的實施例，也可以是與圖1不同的實施例；

圖3為按照本發明的與人共融機器人用柔性電機剎車機構的一優選實施例的剎車頭擋柱結構示意圖，該實施例可以是與圖1或圖2相同的實施例，也可以是與圖1或圖2不同的實施例；