[發(fā)明專利]一種舒適型液動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)外骨骼

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710916767.2
• 申請(qǐng)日: 2017-09-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109590982A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 沈冬華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇鶴林智能機(jī)械有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;A61H3/00
• 代理公司: 北京連和連知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 奚衡寶

本發(fā)明涉及一種舒適型液動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)外骨骼。包括腰板和兩個(gè)腿板，所述腰板為弧形狀，所述腿板為十字型結(jié)構(gòu)，所述腰板的兩端分別與腿板的上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述腿板的下端固定安裝有套腿環(huán)，所述腿板的前端和后端與腰板之間分別連接有前液動(dòng)肌肉和后液動(dòng)肌肉，所述前液動(dòng)肌肉與后液動(dòng)肌肉相對(duì)于腿板呈對(duì)稱分布，所述腰板內(nèi)側(cè)安裝有腰板緩沖墊，所述套腿環(huán)內(nèi)側(cè)安裝有舒適墊。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，重量輕，使用液動(dòng)肌肉作為外骨骼的驅(qū)動(dòng)器，結(jié)構(gòu)緊湊，能夠大大減輕外骨骼的重量，減輕人體的負(fù)重；液動(dòng)肌肉在其軸向上具有一定的柔性，使得驅(qū)動(dòng)力比較柔和，能減輕外骨骼運(yùn)動(dòng)過(guò)程中前后末端位置的沖擊，并在腰板內(nèi)增設(shè)腰板緩沖墊，套腿環(huán)內(nèi)設(shè)舒適墊，使得人體穿戴更加舒適。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種外骨骼，尤其涉及一種舒適型液動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)外骨骼，用于下肢髖關(guān)節(jié)助力，屬于機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域。

背景技術(shù)

外骨骼康復(fù)助力機(jī)器人將機(jī)器人技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)和臨床康復(fù)醫(yī)學(xué)技術(shù)相結(jié)合而產(chǎn)生的一種輔助或替代康復(fù)理療師完成關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練的機(jī)器人自動(dòng)化裝置。

現(xiàn)今，市場(chǎng)上現(xiàn)有的外骨骼的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)元件多為電機(jī)、液壓缸等剛性機(jī)械部件，存在體積大、重量大的缺陷，造成外骨骼不能真正進(jìn)入實(shí)用化。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述缺陷，本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便快捷，能夠?qū)崿F(xiàn)髖關(guān)節(jié)助力外骨骼輕量化的一種舒適型液動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)外骨骼。

為此本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：

包括腰板和兩個(gè)腿板，所述腰板為弧形狀，所述腿板為十字型結(jié)構(gòu)，所述腰板的兩端分別與腿板的上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述腿板的下端固定安裝有套腿環(huán)，所述腿板的前端和后端與腰板之間分別連接有前液動(dòng)肌肉和后液動(dòng)肌肉，所述前液動(dòng)肌肉與后液動(dòng)肌肉相對(duì)于腿板呈對(duì)稱分布，所述腰板內(nèi)側(cè)安裝有腰板緩沖墊，所述套腿環(huán)內(nèi)側(cè)安裝有舒適墊。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述腿板上端和腰板兩端均設(shè)有連接孔，腿板上端和腰板兩端的連接孔通過(guò)固定軸連接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述前液動(dòng)肌肉和后液動(dòng)肌肉的上下兩端分別與腰板和腿板鉸接連接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述前液動(dòng)肌肉和后液動(dòng)肌肉采用高壓液體驅(qū)動(dòng)或壓縮空氣驅(qū)動(dòng)。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：

本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，重量輕，使用液動(dòng)肌肉作為外骨骼的驅(qū)動(dòng)器，結(jié)構(gòu)緊湊，能夠大大減輕外骨骼的重量，減輕人體的負(fù)重；液動(dòng)肌肉在其軸向上具有一定的柔性，使得驅(qū)動(dòng)力比較柔和，能減輕外骨骼運(yùn)動(dòng)過(guò)程中前后末端位置的沖擊，并在腰板內(nèi)增設(shè)腰板緩沖墊，套腿環(huán)內(nèi)設(shè)舒適墊，使得人體穿戴更加舒適。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中1是腰板、2是腿板、3是套腿環(huán)、4是前液動(dòng)肌肉、5是后液動(dòng)肌肉、6是固定軸、7是腰板緩沖墊、8是舒適墊。

具體實(shí)施方式

一種舒適型液動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)外骨骼，包括腰板1和兩個(gè)腿板2，所述腰板1為弧形狀，所述腿板2為十字型結(jié)構(gòu)，所述腰板1的兩端分別與腿板2的上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述腿板2的下端固定安裝有套腿環(huán)3，所述腿板2的前端和后端與腰板1之間分別連接有前液動(dòng)肌肉4和后液動(dòng)肌肉5，所述前液動(dòng)肌肉4與后液動(dòng)肌肉5相對(duì)于腿板2呈對(duì)稱分布，所述腰板1內(nèi)側(cè)安裝有腰板緩沖墊7，所述套腿環(huán)3內(nèi)側(cè)安裝有舒適墊8。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述腿板2上端和腰板1兩端均設(shè)有連接孔，腿板2上端和腰板1兩端的連接孔通過(guò)固定軸6連接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述前液動(dòng)肌肉4和后液動(dòng)肌肉5的上下兩端分別與腰板1和腿板2鉸接連接。