[發明專利]一種爬行機器人輔助裝置

有效

• 申請號: 201710913430.6
• 申請日: 2017-09-30
• 公開（公告）號: CN107457800B
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 袁磊;陳鳴暉;朱洪昌;王麗峰;余斌;張斌斌
• 申請（專利權）人: 江西洪都航空工業集團有限責任公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 南昌新天下專利商標代理有限公司 36115
• 代理人: 施秀瑾

一種爬行機器人輔助裝置，其中，旋轉機構通過旋轉梁安裝在橫梁上，蝸輪蝸桿減速器機構與旋轉機構集成為一體，手輪設置在蝸輪蝸桿減速器機構上，旋轉梁兩端分別設置有用于卡住爬行機器人安全杠的懸臂，爬行機器人與旋轉機構同升降和旋轉；上框架下方分別與左下框架、右下框架連接組成輔助骨架，輔助骨架之間通過橫轉軸連接傳遞動力，并在右下框架上設置有鏈輪鎖止機構，通過鏈輪鎖止機構對鏈輪傳動機構進行鎖止，大大提升輔助裝置的安全系數和效率；且在底盤主體下方安裝有萬向輪，采用萬向輪與螺旋地腳結構的移動平臺，以適應多種地形，安全可靠。

技術領域

本發明涉及機械輔助裝置技術領域，尤其涉及一種爬行機器人輔助裝置。

背景技術

爬行機器人在工作前，需要做準備工作，如從停放地點轉移至工作地點，然后從地面提升至與工件同高的部位，且在側掛、倒掛爬行工作時，需爬行機器人旋轉以對準工作起點；同理，爬行機器人工作完成時，需從工件上運回地面，再轉移到停放地點。目前，市場上暫未發現針對爬行機器人的專用輔助裝置，此類輔助工作依靠人工操作行吊完成，然而依靠行吊無法完成爬行機器人的旋轉動作，需多人配合抬起爬行機器人以完成側掛或倒掛對準工作起點，不僅人工勞動強度大，且人攀爬爬行機器人存在一定危險，采用行吊方式不僅安全系數低，而工作效率也非常低。

發明內容

本發明所解決的技術問題在于提供一種爬行機器人輔助裝置，以解決上述背景技術中的缺點。

本發明所解決的技術問題采用以下技術方案來實現：

一種爬行機器人輔助裝置，包括旋轉機構、底座、上框架、左下框架、右下框架、翻轉機構、鏈輪傳動機構、鏈輪鎖止機構、底盤主體、橫梁及蝸輪蝸桿減速器機構，其中，旋轉機構通過旋轉梁安裝在橫梁上，蝸輪蝸桿減速器機構與旋轉機構集成為一體，手輪設置在蝸輪蝸桿減速器機構上，旋轉梁兩端分別設置有用于卡住爬行機器人安全杠的懸臂，爬行機器人與旋轉機構同升降和旋轉；上框架下方分別與左下框架、右下框架連接組成輔助骨架，上框架包括上框架體、滑塊組件，滑塊組件設置在上框架體內，滑塊組件包括螺桿、導桿、滑塊，左下框架包括左下框架體、左下轉軸、換向器，右下框架包括鏈輪傳動機構、右下框架體、右下轉軸、螺旋齒輪換向器及鏈輪鎖止機構，且安裝有翻轉機構的橫梁一端通過左軸承組件安裝在左側的上框架滑塊上，橫梁另一端通過右軸承組件安裝在右側的上框架滑塊上，旋轉機構通過左軸承組件與右軸承組件獲得翻轉自由度，導桿一端安裝在滑塊上，另一端固定在上框架體上，螺桿一端安裝在滑塊上，螺桿另一端分別與左下轉軸的一端、右下轉軸的一端連接，左下轉軸另一端與換向器連接，右下轉軸另一端與螺旋齒輪換向器連接，換向器與螺旋齒輪換向器通過橫轉軸連接，鏈輪傳動機構設置在螺旋齒輪換向器上，鏈輪鎖止機構安裝在右下框架體上，并通過皮帶與鏈輪傳動機構連接，通過鏈輪鎖止機構鎖定鏈輪傳動機構；用于放置爬行機器人的底座安裝在底盤主體上。

在本發明中，旋轉梁兩端分別設置有用于對懸臂遮擋雜質的旋轉罩。

在本發明中，懸臂上設置有用于穿插快速插銷的U型卡爪，爬行機器人兩邊設置的安全杠卡在U型卡爪內，在將快速插銷插入U型卡爪，進而將爬行機器人與旋轉機構鎖定成一個整體。

在本發明中，上框架還包括拉手組件，拉手組件設置在上框架體一側。

在本發明中，鏈輪鎖止機構包括鏈輪、鏈輪分度盤、鏈輪支撐及固定銷，鏈輪安裝在鏈輪支撐上，鏈輪分度盤套裝在鏈輪上，鏈輪傳動機構通過皮帶與鏈輪連接，手柄安裝在鏈輪支撐上，固定銷插入鏈輪分度盤上的圓孔內。

在本發明中，底座由方鋼、加強筋焊接而成。

在本發明中，底盤主體下方安裝有萬向輪。