[發明專利]一種爬行機器人輔助裝置

有效

• 申請號: 201710913430.6
• 申請日: 2017-09-30
• 公開（公告）號: CN107457800B
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 袁磊;陳鳴暉;朱洪昌;王麗峰;余斌;張斌斌
• 申請（專利權）人: 江西洪都航空工業集團有限責任公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 南昌新天下專利商標代理有限公司 36115
• 代理人: 施秀瑾

1.一種爬行機器人輔助裝置，包括旋轉機構、底座、兩個結構相同的上框架、左下框架、右下框架、翻轉機構、鏈輪傳動機構、鏈輪鎖止機構、底盤主體、橫梁及蝸輪蝸桿減速器機構，其特征在于，旋轉機構通過旋轉梁安裝在橫梁上，蝸輪蝸桿減速器機構與旋轉機構集成為一體，手輪設置在蝸輪蝸桿減速器機構上，旋轉梁兩端分別設置有用于卡住爬行機器人安全杠的懸臂，爬行機器人與旋轉機構同升降和旋轉；上框架下方分別與左下框架、右下框架連接組成輔助骨架，上框架包括上框架體、滑塊組件，滑塊組件設置在上框架體內，滑塊組件包括螺桿、導桿、滑塊，左下框架包括左下框架體、左下轉軸、換向器，右下框架包括鏈輪傳動機構、右下框架體、右下轉軸、螺旋齒輪換向器及鏈輪鎖止機構，且安裝有翻轉機構的橫梁一端通過左軸承組件安裝在左側的上框架滑塊上，橫梁另一端通過右軸承組件安裝在右側的上框架滑塊上，旋轉機構通過左軸承組件與右軸承組件獲得翻轉自由度，導桿一端安裝在滑塊上，另一端固定在上框架體上，螺桿一端安裝在滑塊上，螺桿另一端分別與左下轉軸的一端、右下轉軸的一端連接，左下轉軸另一端與換向器連接，右下轉軸另一端與螺旋齒輪換向器連接，換向器與螺旋齒輪換向器通過橫轉軸連接，鏈輪傳動機構設置在螺旋齒輪換向器上，鏈輪鎖止機構安裝在右下框架體上，并通過皮帶與鏈輪傳動機構連接，通過鏈輪鎖止機構鎖定鏈輪傳動機構；用于放置爬行機器人的底座安裝在底盤主體上。

2.根據權利要求1所述的一種爬行機器人輔助裝置，其特征在于，旋轉梁兩端分別設置有用于對懸臂遮擋雜質的旋轉罩。

3.根據權利要求1所述的一種爬行機器人輔助裝置，其特征在于，懸臂上設置有用于穿插快速插銷的U型卡爪。

4.根據權利要求1所述的一種爬行機器人輔助裝置，其特征在于，上框架還包括拉手組件，拉手組件設置在上框架體一側。

5.根據權利要求1所述的一種爬行機器人輔助裝置，其特征在于，鏈輪鎖止機構包括鏈輪、鏈輪分度盤、鏈輪支撐及固定銷，鏈輪安裝在鏈輪支撐上，鏈輪分度盤套裝在鏈輪上，鏈輪傳動機構通過皮帶與鏈輪連接，手柄安裝在鏈輪支撐上，固定銷插入鏈輪分度盤上的圓孔內。

6.根據權利要求1所述的一種爬行機器人輔助裝置，其特征在于，底座由方鋼、加強筋焊接而成。

7.根據權利要求1所述的一種爬行機器人輔助裝置，其特征在于，底盤主體下方安裝有萬向輪。

8.根據權利要求1～7任一項所述的一種爬行機器人輔助裝置，其特征在于，輔助裝置需要上升或下降時，搖動手柄，動力通過鏈輪傳動至螺旋齒輪換向器進行動力分流，一路通過螺旋齒輪換向器將水平旋轉運動轉換為豎直旋轉運動，使左下轉軸轉動，左側的螺桿與左下轉軸同時開始轉動，另一路通過橫轉軸傳至換向器，同理，右下轉軸帶動右側的螺桿同時開始轉動，螺桿轉動帶動滑塊做升降運動，左下轉軸、右下轉軸、橫轉軸、螺桿同步運動，以保證旋轉機構做升降運動時不會卡死；

當輔助裝置將爬行機器人提升至合適位置時，將固定銷插入鏈輪分度盤上的圓孔內，以鎖定鏈輪傳動機構；

當旋轉機構需翻轉運動時，搖動手輪，經蝸輪蝸桿減速器機構傳動，翻轉機構促使旋轉機構做翻轉運動，到達指定位置后，旋轉機構自鎖；

當旋轉機構抓取爬行機器人時，先搖動手柄將旋轉機構升起，將爬行機器人吊到底座上，接著將旋轉機構搖下，通過旋轉機構的懸臂上的U型卡爪卡住爬行機器人兩邊的安全杠，再插上快速插銷將爬行機器人與旋轉機構鎖定成為一個整體，此時爬行機器人與旋轉機構同升降和旋轉。