[發明專利]一種控制方法及機器人

在審

• 申請號: 201710912082.0
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN107479560A
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 包振毅;王文斌;李承敏;周金虎;禹杰;李亞軍;林虎;安麗朋;黃俊嵐;葉巧莉;余登武
• 申請（專利權）人: 上海與德通訊技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙)31260
• 代理人: 胡麗莉

技術領域

本發明實施例涉及機器人領域，特別涉及一種控制方法及機器人。

背景技術

隨著科技的發展和進步，機器人的種類逐漸增多，使用也越來越廣泛。機器人的小型化更是將機器人帶入了人們的日常生活，為人們的日常生活帶來了便利。例如，掃地機器人的出現將人們從繁瑣的掃地和拖地中解脫，娛樂機器人的出現為人們緩解了精神上的疲勞。此外，機器人也越來越智能化。例如，聊天機器人能夠越來越無障礙的與使用者進行對話，甚至可以在多種語言間進行切換。

然而，發明人發現現有技術中至少存在如下問題：雖然機器人智能化程度有所提高，但是，機器人不能分辨給自己下指令的物體是有生命的自然人還是無生命的其他機器人。當其他機器人給該機器人下達運行指令時，該機器人仍會執行。

發明內容

本發明實施方式的目的在于提供一種控制方法及機器人，使得機器人在確定運行指令由自然人下達后，再執行運行指令，提高了機器人的安全性，有益于避免由于該機器人運行其他機器人下達的運行指令而導致自然人的人身安全、財產安全和生活環境受到威脅的情況。

為解決上述技術問題，本發明的實施方式提供了一種控制方法，包括以下步驟：

根據接收到的運行指令的聲源確定被測物體；

向被測物體發射超聲波；

接收超聲波回波；其中，超聲波回波是超聲波經被測物體反射后得到的回波；

根據超聲波回波確定用以表征被測物體的特征值，根據特征值判斷被測物體是不是自然人；

若確定被測物體為自然人，執行運行指令。

本發明的實施方式還提供了一種機器人，包括：確定裝置、發射裝置、接收裝置、分析裝置和執行裝置；

確定裝置用于根據接收到的運行指令的聲源確定被測物體；

發射裝置用于向被測物體發射超聲波；

接收裝置用于接收超聲波回波；其中，超聲波回波是超聲波經被測物體反射后得到的回波；

分析裝置用于根據超聲波回波確定用以表征被測物體的特征值，根據特征值判斷被測物體是不是自然人；

執行裝置用于若確定被測物體為自然人，執行運行指令。

本發明實施方式相對于現有技術而言，機器人在接收到運行指令時，根據發出運行指令的聲源確定被測物體。機器人在確定被測物體后，向被測物體發出超聲波。由于超聲波與傳聲媒質的相互作用后，超聲波回波會攜帶有關傳聲媒質狀態的信息，所以超聲波經被測物體反射后得到的回波中攜帶了關于被測物體的信息，由于自然人和機器人的組成成分完全不同，機器人通過分析超聲波回波中攜帶的信息可以確定被測物體是否為自然人。在確定被測物體是自然人以后，機器人才會執行運行指令，提高了機器人的安全性，有益于避免由于該機器人運行其他機器人下達的運行指令而導致自然人的人身安全、財產安全和生活環境受到威脅的情況。

另外，根據超聲波回波確定用以表征被測物體的特征值，具體包括：

對超聲波回波進行分析，得到用以表征被測物體的特征值。

由于超聲波回波中攜帶了被測物體的信息，對超聲波進行分析，就可以得到超聲波回波中攜帶的用以表征被測物體的特征值，根據該特征值確定被測物體是不是自然人，從而確定是否執行運行指令。

另外，根據超聲波回波確定用以表征被測物體的特征值，具體包括：

根據超聲波回波形成被測物體的圖像，對圖像進行分析，得到用以表征被測物體的特征值。

由于自然人和機器人的形態、組成存在很大區別，利用超聲波拍攝到被測物體的圖像也會存在很大區別。機器人對拍攝到的圖像進行分析后可以確定被測物體是不是自然人，從而確定是否執行運行指令。

另外，對超聲波回波進行分析，得到用以表征被測物體的特征值，具體包括：

將超聲波回波轉換為電信號，并發送到信號處理電路；其中，信號處理電路將電信號轉換為數字信號；

獲取數字信號中包含用以表征被測物體的特征值。

另外，對超聲波回波進行分析，得到用以表征被測物體的特征值，具體包括：

根據超聲波回波確定被測物體的回波時間；

根據回波時間確定超聲波波速；

根據超聲波波速確定特征值；其中，特征值為被測物體的彈性常數。

另外，根據接收到的運行指令的聲源確定被測物體之前，控制方法還包括：

確定并記錄機器人與自然人相距不同的距離所對應的參考特征值。