[發(fā)明專利]一種控制方法及機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710912082.0
• 申請(qǐng)日: 2017-09-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107479560A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-12-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 包振毅;王文斌;李承敏;周金虎;禹杰;李亞軍;林虎;安麗朋;黃俊嵐;葉巧莉;余登武
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海與德通訊技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 上海晨皓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)31260
• 代理人: 胡麗莉

1.一種控制方法，其特征在于，應(yīng)用于機(jī)器人，包括：

根據(jù)接收到的運(yùn)行指令的聲源確定被測(cè)物體；

向所述被測(cè)物體發(fā)射超聲波；

接收超聲波回波；其中，所述超聲波回波是所述超聲波經(jīng)所述被測(cè)物體反射后得到的回波；

根據(jù)所述超聲波回波確定用以表征所述被測(cè)物體的特征值，根據(jù)所述特征值判斷所述被測(cè)物體是不是自然人；

若確定所述被測(cè)物體為所述自然人，執(zhí)行所述運(yùn)行指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述超聲波回波確定用以表征所述被測(cè)物體的特征值，具體包括：

對(duì)所述超聲波回波進(jìn)行分析，得到用以表征所述被測(cè)物體的特征值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述超聲波回波確定用以表征所述被測(cè)物體的特征值，具體包括：

根據(jù)所述超聲波回波形成所述被測(cè)物體的圖像，對(duì)所述圖像進(jìn)行分析，得到用以表征所述被測(cè)物體的特征值。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述對(duì)所述超聲波回波進(jìn)行分析，得到用以表征所述被測(cè)物體的特征值，具體包括：

將所述超聲波回波轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，并發(fā)送到信號(hào)處理電路；其中，所述信號(hào)處理電路將所述電信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)；

獲取所述數(shù)字信號(hào)中包含用以表征所述被測(cè)物體的特征值。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述對(duì)所述超聲波回波進(jìn)行分析，得到用以表征所述被測(cè)物體的特征值，具體包括：

根據(jù)所述超聲波回波確定所述被測(cè)物體的回波時(shí)間；

根據(jù)所述回波時(shí)間確定超聲波波速；

根據(jù)所述超聲波波速確定所述特征值；其中，所述特征值為所述被測(cè)物體的彈性常數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任意一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)接收到的運(yùn)行指令的聲源確定被測(cè)物體之前，所述控制方法還包括：

確定并記錄所述機(jī)器人與自然人相距不同的距離所對(duì)應(yīng)的參考特征值。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述特征值判斷所述被測(cè)物體是不是自然人，具體包括：

確定所述被測(cè)物體與所述機(jī)器人的實(shí)際距離；

判斷所述特征值是否與記錄的所述實(shí)際距離對(duì)應(yīng)的參考特征值相同；

若判定所述特征值與記錄的所述實(shí)際距離對(duì)應(yīng)的參考特征值相同，確定所述被測(cè)物體為自然人。

8.一種機(jī)器人，其特征在于，包括：確定裝置、發(fā)射裝置、接收裝置、分析裝置和執(zhí)行裝置；

所述確定裝置用于根據(jù)接收到的運(yùn)行指令的聲源確定被測(cè)物體；

所述發(fā)射裝置用于向所述被測(cè)物體發(fā)射超聲波；

所述接收裝置用于接收超聲波回波；其中，所述超聲波回波是所述超聲波經(jīng)所述被測(cè)物體反射后得到的回波；

所述分析裝置用于根據(jù)所述超聲波回波確定用以表征所述被測(cè)物體的特征值，根據(jù)所述特征值判斷所述被測(cè)物體是不是自然人；

所述執(zhí)行裝置用于若確定所述被測(cè)物體為自然人，執(zhí)行所述運(yùn)行指令。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人，其特征在于，所述分析裝置具體用于：對(duì)所述超聲波回波進(jìn)行分析，得到用以表征所述被測(cè)物體的特征值，根據(jù)所述特征值判斷所述被測(cè)物體是不是自然人。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人，其特征在于，所述分析裝置具體用于：根據(jù)所述超聲波回波形成所述被測(cè)物體圖像，對(duì)所述圖像進(jìn)行分析，得到用以表征所述被測(cè)物體的特征值，根據(jù)所述特征值判斷所述被測(cè)物體是不是自然人。