[發(fā)明專利]避障方法、裝置、機器人和計算機可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710909792.8
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN108733044A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王雪松
• 申請（專利權(quán)）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京柏杉松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

本發(fā)明實施例提供一種避障方法、裝置、機器人和計算機可讀存儲介質(zhì)。其中，該避障方法包括：監(jiān)測工作環(huán)境中的運動物體，獲取運動物體的運動信息；根據(jù)運動信息預(yù)測運動物體的運動軌跡；如果運動物體的運動軌跡與機器人的預(yù)定導(dǎo)航路徑滿足相交條件，則根據(jù)相交信息確定避障范圍；獲取機器人的當(dāng)前位置；如果避障范圍和機器人的當(dāng)前位置之間的距離滿足第一預(yù)設(shè)條件，則控制機器人重新規(guī)劃導(dǎo)航路徑；如果避障范圍和所述機器人的當(dāng)前位置之間的距離滿足第二預(yù)設(shè)條件，則控制機器人降低運動速度或停止運動。在該技術(shù)方案中，本發(fā)明實施例由于根據(jù)運動物體的運動信息來確定避障范圍，因此可以準(zhǔn)確地預(yù)估出避障范圍，而且還提高了機器人的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種避障方法、裝置、機器人和計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，機器人作為一種在感知-思維-效應(yīng)方面模擬人的機器系統(tǒng)，已被廣泛應(yīng)用到工業(yè)、生活等各個領(lǐng)域。當(dāng)機器人在各個領(lǐng)域的環(huán)境中工作時，其周圍環(huán)境中隨時可能會存在運動的障礙物。此時，要求機器人能夠避開該障礙物。

現(xiàn)有機器人在檢測到運動的障礙物時，通常采取停止的方式，來達到避免與該障礙物相撞的目的。

雖然在上述避障方式中機器人能夠成功避障，但是機器人需要停止下來，以等待運動的障礙物離開后才能繼續(xù)運動；因而現(xiàn)有技術(shù)存在無法預(yù)估避障范圍的缺陷。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例的目的在于提供一種避障方法、裝置、機器人和計算機可讀存儲介質(zhì)，以解決如何預(yù)估避障范圍的技術(shù)問題。

為了實現(xiàn)上述目的，第一方面，提供了以下技術(shù)方案：

一種避障方法，應(yīng)用于機器人；所述方法包括：

監(jiān)測工作環(huán)境中的運動物體，獲取所述運動物體的運動信息；

根據(jù)所述運動信息預(yù)測所述運動物體的運動軌跡；

如果所述運動物體的運動軌跡與所述機器人的預(yù)定導(dǎo)航路徑滿足相交條件，則根據(jù)所述相交信息確定避障范圍。

可選的，所述監(jiān)測工作環(huán)境中的運動物體，獲取所述運動物體的運動信息的步驟之前，所述方法還包括：

獲取工作環(huán)境的圖像信息；

如果從所述圖像信息中識別到運動物體，則監(jiān)測所述運動物體，獲取所述運動物體的運動信息。

可選的，所述監(jiān)測工作環(huán)境中的運動物體，獲取所述運動物體的運動信息，包括：

獲取所述運動物體的深度圖像信息；

根據(jù)所述深度圖像信息計算所述運動物體的運動信息，所述運動信息包括運動速度和運動方向。

可選的，所述運動物體的運動軌跡與所述機器人的預(yù)定導(dǎo)航路徑滿足相交條件，包括：

在一時間點，所述運動物體的運動軌跡與所述機器人的預(yù)定導(dǎo)航路徑有交點；或者

在一時間點，依據(jù)所述運動軌跡確定的所述運動物體位置與依據(jù)所述機器人的預(yù)定導(dǎo)航路徑確定的機器人位置之間的距離不大于閾值；或者

所述運動物體的運動軌跡范圍與機器人的預(yù)定導(dǎo)航路徑有交叉區(qū)域。

可選的，所述方法還包括：

獲取所述機器人的當(dāng)前位置；

如果所述避障范圍和所述機器人的當(dāng)前位置之間的距離滿足第一預(yù)設(shè)條件，則控制所述機器人重新規(guī)劃導(dǎo)航路徑，以使所述重新規(guī)劃的導(dǎo)航路徑不通過所述避障范圍。

可選的，所述方法還包括：