[發明專利]避障方法、裝置、機器人和計算機可讀存儲介質在審
| 申請號： | 201710909792.8 | 申請日： | 2017-09-29 |
| 公開（公告）號： | CN108733044A | 公開（公告）日： | 2018-11-02 |
| 發明（設計）人： | 王雪松 | 申請（專利權）人： | 北京獵戶星空科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 馬敬;項京 |
| 地址： | 100041 北京市石景山區*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 避障 機器人 運動物體 運動信息 計算機可讀存儲介質 控制機器人 導航路徑 預設條件 運動軌跡 預估 降低運動 停止運動 相交信息 預測運動 重新規劃 相交 監測 | ||
1.一種避障方法，應用于機器人；其特征在于，所述方法包括：
監測工作環境中的運動物體，獲取所述運動物體的運動信息；
根據所述運動信息預測所述運動物體的運動軌跡；
如果所述運動物體的運動軌跡與所述機器人的預定導航路徑滿足相交條件，則根據所述相交信息確定避障范圍。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述監測工作環境中的運動物體，獲取所述運動物體的運動信息的步驟之前，所述方法還包括：
獲取工作環境的圖像信息；
如果從所述圖像信息中識別到運動物體，則監測所述運動物體，獲取所述運動物體的運動信息。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述監測工作環境中的運動物體，獲取所述運動物體的運動信息，包括：
獲取所述運動物體的深度圖像信息；
根據所述深度圖像信息計算所述運動物體的運動信息，所述運動信息包括運動速度和運動方向。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述運動物體的運動軌跡與所述機器人的預定導航路徑滿足相交條件，包括：
在一時間點，所述運動物體的運動軌跡與所述機器人的預定導航路徑有交點；或者
在一時間點，依據所述運動軌跡確定的所述運動物體位置與依據所述機器人的預定導航路徑確定的機器人位置之間的距離不大于閾值；或者
所述運動物體的運動軌跡范圍與機器人的預定導航路徑有交叉區域。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
獲取所述機器人的當前位置；
如果所述避障范圍和所述機器人的當前位置之間的距離滿足第一預設條件，則控制所述機器人重新規劃導航路徑，以使所述重新規劃的導航路徑不通過所述避障范圍。
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
如果所述避障范圍和所述機器人的當前位置之間的距離滿足第二預設條件，則控制所述機器人降低運動速度或停止運動。
7.一種避障裝置，應用于機器人；其特征在于，所述裝置包括：
第一獲取模塊，用于監測工作環境中的運動物體，獲取所述運動物體的運動信息；
預測模塊，用于根據所述運動信息預測所述運動物體的運動軌跡；
確定模塊，用于在所述運動物體的運動軌跡與所述機器人的預定導航路徑滿足相交條件的情況下，根據所述相交信息確定避障范圍。
8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：
第二獲取模塊，用于獲取工作環境的圖像信息；
第三獲取模塊，用于在從所述圖像信息中識別到運動物體時，監測所述運動物體，獲取所述運動物體的運動信息。
9.一種機器人，其特征在于，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，所述處理器、所述通信接口和所述存儲器通過所述通信總線完成相互間的通信；
所述存儲器，用于存放計算機程序；
所述處理器，用于執行存儲器上所存放的程序時，實現權利要求1-6中任一所述的方法步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-6中任一所述的方法步驟。
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