[發明專利]車道線識別方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201710906508.1
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN109583280A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 丁贊
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙) 44325
• 代理人: 譚果林

1.一種車道線識別方法，其特征在于，所述車道線識別方法包括：

根據道路視頻信息獲取待檢測的車道圖像，在所述車道圖像上建立坐標系，并對所述車道圖像進行預處理和邊緣檢測以獲取邊緣點的位置坐標和方向角；

獲取消失線在所述坐標系中的位置，根據所述消失線上的候選消失點坐標以及所述邊緣點的位置坐標和方向角在投票函數中對候選消失點進行投票以確定消失點坐標，并根據所述候選消失點記錄下不同方向角的邊緣點數量進行排序得到直線的參數信息；

根據所述直線的參數信息進行置信度計算獲取基準車道線，將所述消失點的坐標和所述直線的參數信息輸入到車道模型中確定直線之間的距離，并根據所述基準車道線、所述直線之間的距離以及車道寬度確定車道線。

2.如權利要求1所述的車道線識別方法，其特征在于，在所述車道圖像上建立坐標系，對所述待檢測的車道圖像進行預處理和邊緣檢測以獲取邊緣點的位置坐標和方向角，包括：

在所述車道圖像上建立坐標系，其中，所述車道圖像的頂部側邊為y軸，向右方向為y軸正方向，左側邊為x軸，向下方向為x軸正方向，每幀車道圖像有M行N列像素點；

對所述車道圖像進行平滑濾波處理以及二值化處理得到二值化車道圖像，設置初始像素點，獲取所述初始像素點的第一灰度值，分別沿X軸方向和Y軸方向對所述車道圖像進行掃描，獲取與初始像素點相鄰預設像素長度的像素點的第二灰度值，對所述第一灰度值和所述第二灰度值進行差值運算得到灰度差值，并分別獲取X軸方向和Y軸方向上灰度差值大于差值閾值的像素點集合；

確定X軸方向的像素點集合中與初始像素點距離最近的點為最大躍變點，并當y軸方向上的像素點集合數所對應的長度大于車道最小寬度時，確定y軸方向的像素點集合中與初始像素點距離最近的點為最大躍變點，并根據所述最大躍變點獲取邊緣點的位置坐標；

根據所述邊緣點的位置坐標獲取所述邊緣點的方向角。

3.如權利要求2所述的車道線識別方法，其特征在于，獲取消失線的坐標，根據所述消失線上的候選消失點坐標以及所述邊緣點的位置坐標和方向角在投票函數中對候選消失點進行投票以確定消失點坐標，并根據所述候選消失點記錄下不同方向角的邊緣點數量進行排序得到直線的參數信息，包括：

根據攝像頭的位置參數經過坐標變換得到所述消失線在所述坐標系中的位置；

在所述消失線上選取多個候選消失點坐標，并根據以下投票函數公式對候選消失點進行投票：

其中：x_vp為消失點的x軸坐標；α_D(x,y)為邊緣點坐標為(x,y)處的方向角；α_A(x_vp,y_j)為坐標為(x_vp,y_j)的候選消失點與邊緣點之間連接線的方向；τ為方向角度偏差的閾值；

確定得票最多的候選消失點坐標為消失點的位置坐標；

獲取對候選消失點投票有效的邊緣點，并記錄下所述邊緣點的方向角并對當前方向角進行統計，當遍歷完所有邊緣點后，利用不同方向角的邊緣點數量，對其進行排序獲得直線的參數信息。

4.如權利要求3所述的車道線識別方法，其特征在于，根據所述直線的參數信息進行置信度計算獲取基準車道線，將所述消失點的坐標和所述直線的參數信息輸入到車道模型中確定直線之間的距離，并根據所述基準車道線、所述直線之間的距離以及車道寬度確定車道線，包括：

將每條直線通過置信度函數進行置信度計算，將置信度最高的直線確定為基準車道線；

將所述消失點的坐標和所述直線的參數信息輸入到車道模型中確定直線之間的距離；

根據基準車道線、直線之間的距離以及車道寬度搜索其余車道線，若車道線缺失，則補充相應的車道線。