[發明專利]車道線識別方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201710906508.1
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN109583280A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 丁贊
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙) 44325
• 代理人: 譚果林

本發明涉及圖像處理技術領域，本發明提供一種車道線識別方法、裝置、設備及存儲介質，車道線識別方法包括：對車道圖像進行預處理和邊緣檢測以獲取邊緣點的位置坐標和方向角；獲取消失線在坐標系中的位置，根據消失線上的候選消失點坐標以及邊緣點的位置坐標和方向角在投票函數中對候選消失點進行投票以確定消失點坐標，并根據所述候選消失點記錄下不同方向角的邊緣點數量進行排序得到直線的參數信息；根據所述直線的參數信息進行置信度計算獲取基準車道線，并根據基準車道線、所述直線之間的距離以及車道寬度確定車道線，本發明技術方案能有效檢測模糊車道線邊緣并抑制噪聲，對消失點和直線的檢測耗時少且準確性高，并且提高車道線識別實時性。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種車道線識別方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著汽車的普及，利用傳感器提高對路面對象的辨識能力，給駕駛人更多的安全警示及輔助，從而提高車輛的主動安全性，已成為智能交通系統領域發展的重要方向。目前在車道線識別中，主要是以直線模型描述車道線，通過Hough變換進行直線識別，此方法可以有效的識別直道車道線，但對于彎道識別效果差，并且對車道保持等更高階的駕駛輔助功能，用直線模型描述車道線是不能夠滿足使用的，對車道線的檢測存在的大量干擾點，尤其是在多種路況條件下降低了車道檢測的準確率。

發明內容

本發明的目的在于提供一種車道線識別方法、裝置、設備及存儲介質，能夠實現在多種路況條件下對車道線的快速準確的檢測。

本發明是這樣實現的，本發明第一方面提供一種車道線識別方法，所述車道線識別方法包括：

根據道路視頻信息獲取待檢測的車道圖像，在所述車道圖像上建立坐標系，并對所述車道圖像進行預處理和邊緣檢測以獲取邊緣點的位置坐標和方向角；

獲取消失線在所述坐標系中的位置，根據所述消失線上的候選消失點坐標以及所述邊緣點的位置坐標和方向角在投票函數中對候選消失點進行投票以確定消失點坐標，并根據所述候選消失點記錄下不同方向角的邊緣點數量進行排序得到直線的參數信息；

根據所述直線的參數信息進行置信度計算獲取基準車道線，將所述消失點的坐標和所述直線的參數信息輸入到車道模型中確定直線之間的距離，并根據所述基準車道線、所述直線之間的距離以及車道寬度確定車道線。

本發明第二方面提供一種車道線識別裝置，所述車道線識別裝置包括：

邊緣點定位模塊，用于根據道路視頻信息獲取待檢測的車道圖像，在所述車道圖像上建立坐標系，并對所述車道圖像進行預處理和邊緣檢測以獲取邊緣點的位置坐標和方向角；

消失點定位模塊，用于獲取消失線在所述坐標系中的位置，根據所述消失線上的候選消失點坐標以及所述邊緣點的位置坐標和方向角在投票函數中對候選消失點進行投票以確定消失點坐標；

直線參數獲取模塊，用于并根據所述候選消失點記錄下不同方向角的邊緣點數量進行排序得到直線的參數信息；

車道線提取模塊，用于根據所述直線的參數信息進行置信度計算獲取基準車道線，將所述消失點的坐標和所述直線的參數信息輸入到車道模型中確定直線之間的距離，并根據所述基準車道線、所述直線之間的距離以及車道寬度確定車道線。

本發明第三方面提供一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如本發明第一方面所述方法的步驟。

本發明第四方面提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如本發明第一方面所述方法的步驟。