[發(fā)明專利]一種自動駕駛的機(jī)器學(xué)習(xí)多目的控制方法

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• 申請日: 2017-09-20
• 公開（公告）號: CN109670597A
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 顧澤蒼
• 申請（專利權(quán)）人: 顧澤蒼
• 主分類號: G06N20/00
• 分類號: G06N20/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及信息處理領(lǐng)域中的一種自動駕駛的機(jī)器學(xué)習(xí)多目的控制方法，其特征在于：將不同空間的多目的的目標(biāo)函數(shù)映射到同一個空間，通過機(jī)器學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)優(yōu)良駕駛員的“知識獲得”，進(jìn)行多目的最佳控制的機(jī)器學(xué)習(xí)調(diào)節(jié)。本發(fā)明實(shí)施效果是：利用各個多目的函數(shù)的模糊關(guān)系，以及通過機(jī)器學(xué)習(xí)獲得的優(yōu)良駕駛員的自動駕駛知識，可實(shí)現(xiàn)自動駕駛的多目的最佳控制，解決了自動控制問題上的難題，其效果超越模糊推論的控制方法。

【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明屬于人工智能領(lǐng)域中的一種自動駕駛的機(jī)器學(xué)習(xí)多目的控制方法。

【背景技術(shù)】

自動駕駛是人工智能的主戰(zhàn)場，但是遺憾的是針對自動駕駛應(yīng)用的專用的機(jī)器學(xué)習(xí)的研究成果甚少，至今仍沒有引起廣泛的注意。

日本著名的豐田公司發(fā)表了“駕駛指向推定裝置”的專利(專利文獻(xiàn)1)，該專利提出根據(jù)汽車自動駕駛過程中，針對突發(fā)的情況，即使駕駛員沒有反映的情況下，通過人工智能的逆?zhèn)鬟f神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器學(xué)習(xí)算法，自動的選擇駕駛狀態(tài)，以避免行車事故的發(fā)生等。

2016年10月9日日本NHK由解說委員室山哲也所講解的“如何跨越自動駕駛的壁壘”(非專利文獻(xiàn)1)。在這個專題上，室山哲也提出了在自動駕駛系統(tǒng)中目前還解決不了的幾個問題：

人機(jī)判斷沖突疑難：今年2月在谷歌進(jìn)行自動駕駛的實(shí)驗(yàn)，當(dāng)谷歌車右拐時，前面有一沙堆的障礙物，谷歌車急向右車道閃去，正好這時右車道后面來了一輛大巴，大巴的駕駛員認(rèn)為谷歌車會迅速剎車，沒想到會往右車道躲閃，因此出現(xiàn)了撞車的嚴(yán)重事故。

車距選擇的人機(jī)感覺融合的疑難：按某公司的調(diào)查，路上遇車時，有41％的駕駛員是認(rèn)為離這車越遠(yuǎn)越好，但是也有人認(rèn)為跟著固定距離比較好，或認(rèn)為接近一點(diǎn)好，還有人抱有好奇心要追上前面的車。這是作為自動駕駛汽車如何解決人機(jī)感覺融合問題，以及如何選擇最接近于人的駕駛問題，這成為了復(fù)雜的自動控制疑難。

人機(jī)權(quán)限轉(zhuǎn)讓問題：在人機(jī)操作的轉(zhuǎn)換階段，人機(jī)之間的意識是不能傳遞的。例如在緊急情況下，需由自動駕駛馬上切換到人工駕駛的瞬間，自動駕駛當(dāng)時所選的應(yīng)急方案與人工駕駛不同，容易造成事故，或貽誤時機(jī)。

Trolley問題：在遇到緊急時刻，如何使?fàn)奚叩臄?shù)量降至最少？這是有名的Trolley問題，既涉及復(fù)雜的倫理疑難，也是技術(shù)難點(diǎn)。在機(jī)器學(xué)習(xí)的自動駕駛理論中，目前尚沒有人提出過有價值的解決方案。

由日立大島弘安發(fā)表的“用模糊預(yù)測控制實(shí)現(xiàn)列車自動駕駛”的論文(非專利文獻(xiàn)2)，該論文提出通過模糊推論的規(guī)則庫可以實(shí)現(xiàn)列車的自動駕駛。

由筑波大學(xué)安信誠二發(fā)表的“采用預(yù)測模糊控制的列車自動駕駛系統(tǒng)”(非專利文獻(xiàn)3)，提出傳統(tǒng)的PID調(diào)節(jié)雖然可以準(zhǔn)確的控制列車自動駕駛的走行，但圓滑的行走是自動駕駛的關(guān)鍵，也是乘者感到舒適的關(guān)鍵。以及自動駕駛的核心問題是一個需要考慮安全性，走行速度，車站間的走行時間，舒適感，消耗電力，以及停止精度的多目的控制問題。

【專利文獻(xiàn)】

【專利文獻(xiàn)1】(特開2008-225923)

【非專利文獻(xiàn)1】http：//www.nhk.or.jp/kaisetsu-blog/100/255089.html

【非專利文獻(xiàn)2】

https：//www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss1987/109/5/109_5_337/_pdf

【非專利文獻(xiàn)3】

http：//ttt.akiba.coocan.jp/yasunobu/edu/intconthtms/text/Sic07a_trainATO.pdf#search＝％27予見ファジィ一制御列車自動運(yùn)転システム％27