[發明專利]一種對車道線進行擬合的方法、裝置及終端

有效

• 申請號: 201710903796.5
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN109583271B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 趙顯
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 江崇玉

本發明公開了一種對車道線進行擬合的方法、裝置及終端，屬于智能交通領域。所述方法包括：在圖像拍攝部件拍攝的車道圖像中，提取車道線特征點；基于M次多項式方程，對所述車道線特征點進行擬合，得到車道線的初始曲線方程；基于所述初始曲線方程的曲率，確定車道線分段位置；基于N次多項式方程，對位于所述車道線分段位置與圖像遠端之間的車道線特征點進行擬合，得到車道線的第一分段的曲線方程，基于O次多項式方程，對位于所述車道線分段位置與圖像近端之間的車道線特征點進行擬合，得到車道線的第二分段的曲線方程；根據所述第一分段的曲線方程和所述第二分段的曲線方程，確定車道線的最終曲線方程。采用本發明，可以使行駛安全性提高。

技術領域

本發明涉及智能交通領域，特別涉及一種對車道線進行擬合的方法、裝置及終端。

背景技術

隨著智能交通領域的發展，自動駕駛汽車也逐漸進入到人們的生活中。在自動駕駛汽車行駛過程中，利用車載攝像機，可以獲取當前行駛道路的車道圖像，車上安裝的車載終端可以對車道圖像進行處理，提取出道路的車道線并對車道線進行擬合，得到車道線的曲線方程(直線是一種曲率為0的特殊曲線)，并根據曲線方程進行自動駕駛，使自動駕駛汽車保持在車道線內行駛。

在實現本發明的過程中，發明人發現相關技術至少存在以下問題：

相關技術對圖像中車道線進行擬合時，對彎道的車道線進行擬合得到的車道線，往往與實際車道線不匹配，導致自動駕駛汽車不能保持在實際車道線內行駛，使行駛安全性降低。

發明內容

為了解決現有技術的問題，本發明實施例提供了一種對車道線進行擬合的方法、裝置及終端。所述技術方案如下：

根據本公開實施例的第一方面，提供一種對車道線進行擬合方法，所述方法包括：

在圖像拍攝部件拍攝的車道圖像中，提取車道線特征點；

基于M次多項式方程，對所述車道線特征點進行擬合，得到車道線的初始曲線方程，其中，M為預設正整數；

基于所述初始曲線方程的曲率，確定車道線分段位置；

基于N次多項式方程，對位于所述車道線分段位置與圖像遠端之間的車道線特征點進行擬合，得到車道線的第一分段的曲線方程，基于O次多項式方程，對位于所述車道線分段位置與圖像近端之間的車道線特征點進行擬合，得到車道線的第二分段的曲線方程，其中，N和O分別為預設正整數；

根據所述第一分段的曲線方程和所述第二分段的曲線方程，確定車道線的最終曲線方程。

可選地，所述基于所述初始曲線方程的曲率，確定車道線分段位置，包括：

確定所述初始曲線方程對應的曲線的最大曲率和最小曲率的平均值，在所述曲線上曲率為所述平均值的點中，確定縱坐標最小的目標點，作為車道線分段位置。

可選地，所述位于所述車道線分段位置與圖像遠端之間的車道線特征點，包括縱坐標大于所述目標點的車道線特征點；

位于所述車道線分段位置與圖像近端之間的車道線特征點，包括縱坐標小于所述目標點的車道線特征點。

可選地，所述根據所述第一分段的曲線方程和所述第二分段的曲線方程，確定車道線的最終曲線方程，包括：

通過所述第二分段的曲線方程對應的第二曲線在所述車道圖像中縱坐標最小的點，向所述第一分段的曲線方程對應的第一曲線做切線；

如果能夠做出切線，則將所述第一曲線中縱坐標不小于切點縱坐標的部分、所述切線中縱坐標小于切點縱坐標的部分組成的多段曲線對應的曲線方程，確定為車道線的最終曲線方程；