[發(fā)明專利]一種對車道線進行擬合的方法、裝置及終端有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710903796.5 | 申請日： | 2017-09-29 |
| 公開（公告）號： | CN109583271B | 公開（公告）日： | 2020-11-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 趙顯 | 申請（專利權(quán)）人： | 杭州海康威視數(shù)字技術(shù)股份有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138 | 代理人： | 江崇玉 |
| 地址： | 310051 浙*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 車道 進行 擬合 方法 裝置 終端 | ||
1.一種對車道線進行擬合的方法，其特征在于，所述方法包括：
在圖像拍攝部件拍攝的車道圖像中，提取車道線特征點；
基于M次多項式方程，對所述車道線特征點進行擬合，得到車道線的初始曲線方程，其中，M為預(yù)設(shè)正整數(shù)；
基于所述初始曲線方程的曲率，確定車道線分段位置；
基于N次多項式方程，對位于所述車道線分段位置與圖像遠端之間的車道線特征點進行擬合，得到車道線的第一分段的曲線方程，基于O次多項式方程，對位于所述車道線分段位置與圖像近端之間的車道線特征點進行擬合，得到車道線的第二分段的曲線方程，其中，N和O分別為預(yù)設(shè)正整數(shù)；
根據(jù)所述第一分段的曲線方程和所述第二分段的曲線方程，確定車道線的最終曲線方程。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始曲線方程的曲率，確定車道線分段位置，包括：
確定所述初始曲線方程對應(yīng)的曲線的最大曲率和最小曲率的平均值，在所述曲線上曲率為所述平均值的點中，確定縱坐標(biāo)最小的目標(biāo)點，作為車道線分段位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述位于所述車道線分段位置與圖像遠端之間的車道線特征點，包括縱坐標(biāo)大于所述目標(biāo)點的車道線特征點；
位于所述車道線分段位置與圖像近端之間的車道線特征點，包括縱坐標(biāo)小于所述目標(biāo)點的車道線特征點。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一分段的曲線方程和所述第二分段的曲線方程，確定車道線的最終曲線方程，包括：
通過所述第二分段的曲線方程對應(yīng)的第二曲線在所述車道圖像中縱坐標(biāo)最小的點，向所述第一分段的曲線方程對應(yīng)的第一曲線做切線；
如果能夠做出切線，則將所述第一曲線中縱坐標(biāo)不小于切點縱坐標(biāo)的部分、所述切線中縱坐標(biāo)小于切點縱坐標(biāo)的部分組成的多段曲線對應(yīng)的曲線方程，確定為車道線的最終曲線方程；
如果無法做出切線，則確定所述第一曲線與所述第二曲線的交點，將所述第一曲線中縱坐標(biāo)不小于所述交點的縱坐標(biāo)的部分、所述第二曲線中縱坐標(biāo)小于所述交點的縱坐標(biāo)的部分組成的多段曲線對應(yīng)的曲線方程，確定為車道線的最終曲線方程。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，M等于3，N等于2，O等于1。
6.一種對車道線進行擬合的裝置，其特征在于，所述裝置包括：
提取模塊，用于在圖像拍攝部件拍攝的車道圖像中，提取車道線特征點；
第一擬合模塊，用于基于M次多項式方程，對所述車道線特征點進行擬合，得到車道線的初始曲線方程，其中，M為預(yù)設(shè)正整數(shù)；
第一確定模塊，用于基于所述初始曲線方程的曲率，確定車道線分段位置；
第二擬合模塊，用于基于N次多項式方程，對位于所述車道線分段位置與圖像遠端之間的車道線特征點進行擬合，得到車道線的第一分段的曲線方程，基于O次多項式方程，對位于所述車道線分段位置與圖像近端之間的車道線特征點進行擬合，得到車道線的第二分段的曲線方程，其中，N和O分別為預(yù)設(shè)正整數(shù)；
第二確定模塊，用于根據(jù)所述第一分段的曲線方程和所述第二分段的曲線方程，確定車道線的最終曲線方程。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一確定模塊，用于：
確定所述初始曲線方程對應(yīng)的曲線的最大曲率和最小曲率的平均值，在所述曲線上曲率為所述平均值的點中，確定縱坐標(biāo)最小的目標(biāo)點，作為車道線分段位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述位于所述車道線分段位置與圖像遠端之間的車道線特征點，包括縱坐標(biāo)大于所述目標(biāo)點的車道線特征點；
位于所述車道線分段位置與圖像近端之間的車道線特征點，包括縱坐標(biāo)小于所述目標(biāo)點的車道線特征點。
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