[發(fā)明專利]一種多功能機(jī)械爪

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710902993.5
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號(hào): CN107457794A
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳會(huì)賢;趙夫濤;嚴(yán)浩;徐嘯
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/02
• 分類號(hào): B25J15/02;B25J15/00
• 代理公司: 深圳茂達(dá)智聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)44394
• 代理人: 胡慧

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種多功能機(jī)械爪。

背景技術(shù)

隨著機(jī)械自動(dòng)化的逐步發(fā)展，生產(chǎn)、生活的機(jī)械化程度越來越高，可以采用機(jī)械代替人工的領(lǐng)域也越來越多。現(xiàn)如今，機(jī)械臂的使用也越來越多，機(jī)械臂的適用范圍越來越廣，也就導(dǎo)致對機(jī)械臂的功能需求也越來越大，目前的機(jī)械臂大多是用來夾取外表面規(guī)則的物體，但是對于外表面不規(guī)則的物體，沒有特別設(shè)置的結(jié)構(gòu)，不能滿足人們的多樣化需求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：現(xiàn)有的機(jī)械爪一般是針對外表面規(guī)則的物體設(shè)計(jì)的，不能適用于外表面不規(guī)則物體的夾取，為解決上述問題，提供一種多功能機(jī)械爪。

一種多功能機(jī)械爪，包括連接座，在連接座上設(shè)置有夾爪氣缸，夾爪氣缸的活塞下端連接有活動(dòng)座，在連接座上還鉸接有夾爪，夾爪與氣缸之間連接有夾爪連桿，在夾爪上設(shè)置有導(dǎo)柱及固定機(jī)構(gòu)，在導(dǎo)柱的外端設(shè)置有擋塊，擋塊與夾爪之間設(shè)置有彈簧I，固定機(jī)構(gòu)上設(shè)置有固定導(dǎo)柱的夾緊板，夾緊板與導(dǎo)柱的內(nèi)端之間設(shè)置有吸引裝置。

在導(dǎo)柱的內(nèi)端設(shè)置有彈性摩擦片，導(dǎo)柱穿過夾緊板，夾緊板上設(shè)置有與彈性摩擦片配合的凹槽。

吸引裝置為分別設(shè)置在凹槽底部及導(dǎo)柱內(nèi)端部的磁鐵。

固定機(jī)構(gòu)包括連接在夾緊板上的夾緊板導(dǎo)柱，在夾緊板導(dǎo)柱上套裝有滑動(dòng)座，夾緊板導(dǎo)柱與滑動(dòng)座之間設(shè)置有定位裝置，滑動(dòng)座與夾緊板之間設(shè)置有連桿機(jī)構(gòu)。

定位裝置包括設(shè)置在夾緊板導(dǎo)柱內(nèi)的定位軸，定位軸的前端為梯形，在夾緊板導(dǎo)柱上對稱設(shè)置有兩個(gè)定位塊，定位塊的尾端為與定位軸前端配合的斜面，定位塊中部設(shè)置有擋環(huán)，定位塊上套裝有彈簧II，夾緊板導(dǎo)柱內(nèi)設(shè)置有容納彈簧II的空腔。

夾爪上設(shè)置有夾緊板導(dǎo)柱定位裝置，在夾緊板導(dǎo)柱的尾端設(shè)置有與夾緊板定位裝置配合的卡塊，卡塊包括設(shè)置夾緊板導(dǎo)柱的尾端的上擋塊和下?lián)鯄K，上擋塊和下?lián)鯄K對稱設(shè)置在夾緊板導(dǎo)柱的兩側(cè)，上擋塊和下?lián)鯄K的外側(cè)面均為斜面，夾緊板導(dǎo)柱定位裝置上設(shè)置有與卡塊配合的夾緊裝置。

夾緊板導(dǎo)柱定位裝置包括夾緊裝置，夾緊裝置上連接有升降裝置，升降裝置連接在夾爪上。

夾緊裝置包括與升降裝置連接的活動(dòng)臺(tái)，活動(dòng)臺(tái)兩側(cè)分別設(shè)置有上卡塊和下卡塊，在活動(dòng)臺(tái)內(nèi)設(shè)置有J型槽，J型槽內(nèi)設(shè)置有柔性導(dǎo)柱，柔性導(dǎo)柱的尾端連接有下楔塊，下楔塊的后端設(shè)置有彈簧III，柔性導(dǎo)柱的尾端與上卡塊連接，柔性導(dǎo)柱的前端與下卡塊連接，活動(dòng)臺(tái)上設(shè)置有與下楔塊對應(yīng)的通孔。

升降裝置包括設(shè)置在夾爪上固定支架，固定支架上連接有升降氣缸，升降氣缸的下端連接有連接臺(tái)，連接臺(tái)下端設(shè)置有與活動(dòng)臺(tái)連接的連接柱，在連接臺(tái)上設(shè)置有伸縮氣管，伸縮氣管的下端深入到活動(dòng)臺(tái)內(nèi)與下楔塊接觸。

伸縮氣管包括設(shè)置在連接臺(tái)上的固定段，固定段與氣源連接，固定段的下端連接有活動(dòng)段，活動(dòng)段的下端連接有上楔塊。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明通過在夾爪上設(shè)置導(dǎo)柱和固定導(dǎo)柱的夾緊板，可以實(shí)現(xiàn)導(dǎo)柱夾取和夾緊板的夾取，滿足多樣化的需求。

附圖說明

圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是固定機(jī)構(gòu)張開結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是圖2中I的放大圖。

圖4是夾緊板導(dǎo)柱結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是圖4中II的放大圖。

圖6是卡緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是升降裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是伸縮氣管結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，1.夾爪氣缸；2.連接座；3.夾爪；4.導(dǎo)柱；5.擋塊；6.固定機(jī)構(gòu)；61.外側(cè)連桿；62.中間連桿；63.滑動(dòng)座；64.夾緊板導(dǎo)柱；65.定位軸；7.彈性摩擦片；8.夾緊板；9.夾爪連桿；10.活動(dòng)座；11.活塞；12.固定支架；13.升降氣缸；14.連接臺(tái)；15.伸縮氣管；151.固定段；152.活動(dòng)段；153.上楔塊；16.連接柱；17.下?lián)鯄K；18.上擋塊；19.上卡塊；20.下卡塊；21.活動(dòng)臺(tái)；22.彈簧I；23.彈簧II；24.定位塊；25.彈簧III；26.下楔塊；27.柔性導(dǎo)柱。

具體實(shí)施方式