[發明專利]一種焊接機械臂

在審

• 申請號: 201710901845.1
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN109570854A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 韓會義
• 申請（專利權）人: 韓會義
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種焊接機械臂，該焊接機械臂由驅動部分和機械部分相結合，主要由大臂、小臂、立軸和焊槍組成；所述的機械部分由基座、機器人大臂、機器人小臂組成；所述的機械部分由精密行星減速器加推力圓錐滾子軸承結構組成；所述的氣動手指兩端連接有氣動手指末端執行件；所述驅動部分包括伺服電機與減速裝置；所述的大臂由兩個相互串聯的旋轉關節組成。本發明不僅能在惡劣工作環境下提供連續穩定的焊接作業，提高工作效率，降低作業風險，同時又能提供高質量的焊接質量，降低生產成本和對工人操作技術的要求，在工業生產制造過程中發揮著重要作用。

技術領域

本發明涉及機械臂技術領域，尤其涉及一種機械臂。

背景技術

目前，輕量化機器人結構廣泛應用于多種場合(例如應用于空調生產線上)。在現有的6軸輕量化機器人結構中，各關節的電機驅動器通常有兩種放置方式。一種是將電機驅動器放置于機器人外部的控制柜中，這樣會導致機器人內部走線數量過多，增大關節內部走線的難度。另一種是將電機驅動器放置于每個關節的內部，這樣雖然使機器人內部走線的數量減少，但是會增加每個關節的體積，并使關節結構復雜。

中國發明專利（申請號 201510567721.5 申請日 2015.09.08）公開了一種機械臂，滑動部件、第一旋轉關節、擺動部件及第二旋轉關節順次連接 ；所述擺動部件包括連桿和拉桿，所述連桿的兩端分別與所述第一旋轉關節和所述第二旋轉關節相連，所述拉桿的兩端分別與所述第一旋轉關節和所述第二旋轉關節相連，形成四個連接點，所述四個連接點順次相連的連線形成平行四邊形。

中國發明專利（申請號 201510116563.1 申請日 2015.03.17）公開了一種復合機械手，包括把持物體的手部、和使手部進行動作的控制部，手部具備能夠以 4 點以上的接觸點把持物體的手指部，利用手部把持金屬感指標為 5 以上的物體。

發明內容

本發明中基座與臂體之間通過第一關節結構連接，操作部與臂體之間通過第二關節結構連接；第一驅動裝置，與第一關節結構連接以驅動第一關節結構運動；第二驅動裝置，與第二關節結構連接以驅動第二關節結構運動；臂體具有容納腔，第一驅動裝置和第二驅動裝置設置在容納腔內。機械臂還包括用于安裝第一驅動裝置和/或第二驅動裝置的安裝架，安裝架至少部分位于容納腔內。安裝架包括：固定板，連接在臂體的周向側壁上；安裝板，連接在固定板上并位于容納腔內。安裝板為多個，多個安裝板沿臂體的軸向方向間隔設置。固定板為弧形板，弧形板與臂體的周向側壁相貼合。臂體上設置有安裝口，固定板連接在安裝口處并與臂體的外周向側壁連接，安裝板從安裝口伸入至容納腔內。安裝架還包括用于連接固定板和臂體的緊固件。臂體包括第一臂體和第二臂體，第一臂體與第二臂體之間通過第三關節結構連接，機械臂還包括與第三關節結構連接以驅動第三關節結構運動的第三驅動裝置，第三驅動裝置位于容納腔內。

安裝架為多個，多個安裝架中的一部分設置在第一臂體上，多個安裝架中的另一部分設置在第二臂體上，第一驅動裝置安裝在對應第一臂體的安裝架上，第二驅動裝置安裝在對應第二臂體的安裝架上，第三驅動裝置安裝在對應第一臂體的安裝架上或對應第二臂體的安裝架上。第一臂體和第二臂體在豎直方向上錯位設置。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：將驅動第一關節結構運動的第一驅動裝置以及驅動第二關節結構運動的第二驅動裝置設置在臂體的容納腔內，這樣可以使第一驅動裝置和第二驅動裝置位于機械臂的內部，從而避免機械臂內部的走線過于復雜，使內部走線更易于實現。同時，上述第一驅動裝置和第二驅動裝置設置在臂體的容納腔內，而不設置在第一關節結構和第二關節結構內，這樣可以簡化第一關節結構和第二關節結構的內部結構，使其更加緊湊，減小了第一關節結構和第二關節結構的尺寸，降低了生產成本，更有利于機械臂的小型化、輕量化。

作為本發明的一種優選方案，所述的機械部分由精密行星減速器加推力圓錐滾子軸承結構組成。

作為本發明的一種優選方案，所述的機械部分由基座、機器人大臂、機器人小臂組成。