[發明專利]一種純電動車輛扭矩控制方法及系統

在審

• 申請號: 201710901699.2
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN109591819A
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: 郭瀟然;沙超;盧甲華;彭金雷;程曉龍
• 申請（專利權）人: 鄭州宇通客車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60L15/20
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 吳敏

本發明涉及一種純電動車輛扭矩控制方法及系統，屬于純電動汽車整車技術領域。本發明車輛在制動過程中，實時估算車輪當前滑移率，判斷車輪當前滑移率是否大于滑移率設定值，若大于，則控制電機制動扭矩降低，滑移率設定值由防抱死系統ABS工作時的車輪滑移率確定。本發明通過估算車輪當前滑移率，根據車輪當前滑移率控制電機制動扭矩降低，在ABS作用前提前進行扭矩控制，有效減小了車輛制動時ABS觸發概率，同時能改善電制動撤離引起的制動過程不平順。

技術領域

本發明涉及一種純電動車輛扭矩控制方法及系統，屬于純電動汽車整車技術領域。

背景技術

行業發展的主要戰略取向，新能源車的行車安全問題也備受關注。為了更好的體現新能源汽車節能環保的優勢，新能源汽車除了具備傳統機械制動外都具備再生制動功能。而ABS是現代汽車制動安全必備的系統之一，這樣就要求再生制動過程中與ABS進行協調制動控制，也就要求車輛在進行再生制動過程中，制動過程也需要具備車輪防抱死的功能。

目前新能源汽車大多數采用如下制動方式：制動踏板開度空行程以前全是電制動，空行程以后既有電制動又有機械制動。此方案可充分利用再生制動提高經濟性，且車本低。為了防止制動過程車輪抱死而導致車輛側滑，在觸發ABS信號時(及車輪抱死時)需要撤除電制動。現階段解決ABS觸發時電制動(即再生制動)控制方案主要有兩種：

方案一：ABS觸發時電制動撤除，ABS信號恢復后恢復電制動。此控制方案由于電機建立扭矩的延遲，在低附路面電制動占主導時會多次使車輪抱死觸發ABS，導致車輛制動過程前后闖動，制動不平順。

方案二：ABS觸發時電制動撤除，并在本次制動過程中不在施加電制動。該控制方案在低附路面電制動占主導時會因為觸發ABS而導致電制動撤銷，制動力減弱制動距離增加，并且在撤除扭矩的瞬間車輛會有前沖感。

因此目前的純電動車輛在制動過程中，由于低附路面下車輛制動時電制動力會導致車輪抱死，易引起ABS提前介入，導致制動撤離，使得整個制動過程不平順，以及在撤除扭矩的瞬間車輛會有前沖感。

發明內容

本發明的目的是提供一種純電動車輛扭矩控制方法，以解決低附路面下車輛制動時由于電制動力導致車輪抱死，引起ABS提前介入問題導致制動過程不平順的問題；本發明還提供了一種純電動車輛扭矩控制系統。

本發明為解決上述技術問題而提供一種純電動車輛扭矩控制方法，包括七個方案，方法方案一：該控制方法包括以下步驟：

1)當車輛在制動過程中，實時獲取車輪輪速、車輪滾動半徑和車輪輪心速度，根據所獲取的車輪輪速、車輪滾動半徑和車輪輪心速度估算車輪當前滑移率；

2)判斷車輪當前滑移率是否大于滑移率設定值，若大于，則控制電機制動扭矩降低，所述滑移率設定值由防抱死系統ABS工作時的車輪滑移率確定。

本發明在進行制動時，估算車輪當前滑移率，根據車輪當前滑移率控制電機制動扭矩降低，在ABS作用前提前進行扭矩控制，有效減小了車輛制動時ABS觸發概率，同時能改善電制動撤離引起的制動過程不平順。

方法方案二：在方法方案一的基礎上，所述步驟2)在控制電機制動扭矩降低時，若滑移率設定值與車輪當前滑移率的差值大于設定值時，控制扭矩不再降低，按照當前扭矩輸出。

方法方案三：在方法方案一或二的基礎上，所述步驟2)中電機制動扭矩是按照設定斜率逐步降低的。本發明按照設定斜率控制電機制動扭矩降低，進一步提高了車輛在制動過程中的平穩性。

方法方案四：在方法方案一的基礎上，所述車輪當前滑移率λ為：

其中ω為車輪輪速，r為車輪滾動半徑，v為車輪輪心速度。

方法方案五：在方法方案四的基礎上，所述車輪輪心速度v為：