[發(fā)明專利]具有故障保護扭矩傳感器通信的轉向系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710901156.0
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN107867322B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發(fā)明（設計）人: K·R·帕特爾;A·J·尚帕涅;T·M·瓦倫吉卡爾
• 申請（專利權）人: 操縱技術IP控股公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D119/00
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 張浴月;金鵬

描述了在轉向系統(tǒng)中提供故障保護輔助扭矩的技術方案。本發(fā)明提供一種具有故障保護扭矩傳感器通信的轉向系統(tǒng)及一種計算機實現(xiàn)方法。一種示例方法包括由第一控制器使用來自第一傳感器的第一組扭矩傳感器信號和來自第二傳感器的第二組扭矩傳感器信號確定第一輔助扭矩信號，第一傳感器對應于第一控制器，第二傳感器對應于第二控制器。方法還包括由第二控制器使用第一和第二組扭矩傳感器信號確定第二輔助扭矩信號。另外，方法包括：由馬達使用第一和第二輔助扭矩信號產生輔助扭矩；以及響應于第一控制器接收到指示所述第一扭矩傳感器故障的診斷信號，由所述第一控制器僅使用第二組扭矩傳感器信號確定第一輔助扭矩信號。

相關申請的交叉引用

本專利申請要求2016年9月28日提交的序列號為62/400,817的美國臨時專利申請的優(yōu)先權，其全部內容通過引用并入本文。

技術領域

本申請一般地涉及車輛中電子控制單元(ECU)之間的通信，特別是在與車輛中的電動助力轉向(EPS)系統(tǒng)相關聯(lián)的一個或多個ECU與車輛中的其它ECU之間的通信。

背景技術

對自動駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)漸增的依賴使得車輛中各個子系統(tǒng)的一個或多個控制器彼此通信。例如，通信有助于子系統(tǒng)共享信息，從而有助于子系統(tǒng)自動地對其它子系統(tǒng)采取的動作做出反應。

此外，漸增的車輛安全性需求正在推動系統(tǒng)冗余以實現(xiàn)更高的安全級別。通過擴增車輛的控制系統(tǒng)而實現(xiàn)冗余，以達到具有冗余ECU和相應傳感器的程度。這進而要求在兩個或更多個ECU與多個傳感器之間的魯棒(robust)和故障保護(failsafe)的通信方法。對應于一個ECU的傳感器的故障可能對整體系統(tǒng)性能具有不利影響，導致安全隱患。

因此，期望具有一種故障保護的通信系統(tǒng)，其有助于ECU基于來自多個傳感器、甚至是與系統(tǒng)中其它ECU對應的那些傳感器的傳感器信號來確定信號。

發(fā)明內容

根據(jù)一個或多個實施例，一種用于自主駕駛輔助系統(tǒng)以提供故障保護輔助扭矩的計算機實現(xiàn)方法包括：由來自第一控制器的第一扭矩計算模塊，基于來自第一扭矩傳感器的第一組扭矩傳感器信號和來自第二扭矩傳感器的第二組扭矩傳感器信號，確定第一輔助扭矩信號，所述第一扭矩傳感器對應于所述第一控制器，所述第二扭矩傳感器對應于第二控制器。方法還包括：由來自所述第二控制器的第二扭矩計算模塊，基于來自所述第一扭矩傳感器的所述第一組扭矩傳感器信號和來自所述第二扭矩傳感器的所述第二組扭矩傳感器信號，確定第二輔助扭矩信號。方法還包括由馬達基于所述第一輔助扭矩信號和所述第二輔助扭矩信號產生輔助扭矩。方法還包括響應于所述第一扭矩計算模塊接收到指示所述第一扭矩傳感器故障的診斷信號，由所述第一扭矩計算模塊僅基于所述第二組扭矩傳感器信號確定所述第一輔助扭矩信號。

根據(jù)一個或多個實施例，一種轉向系統(tǒng)包括馬達，基于一個或多個輔助扭矩指令產生輔助扭矩。轉向系統(tǒng)還包括第一控制器和相應的第一扭矩傳感器。轉向系統(tǒng)還包括第二控制器和相應的第二扭矩傳感器。所述第一控制器包括第一扭矩計算模塊，所述第一扭矩計算模塊被配置為基于來自所述第一扭矩傳感器的第一組扭矩傳感器信號和來自所述第二扭矩傳感器的第二組扭矩傳感器信號，確定第一輔助扭矩信號。所述第二控制器包括第二扭矩計算模塊，所述第二扭矩計算模塊被配置為：基于來自所述第一扭矩傳感器的所述第一組扭矩傳感器信號和來自所述第二扭矩傳感器的所述第二組扭矩傳感器信號，確定第二輔助扭矩信號。響應于接收到指示所述第二扭矩傳感器故障的診斷信號，僅基于所述第一組扭矩傳感器信號確定所述第二輔助扭矩信號。