[發明專利]具有故障保護扭矩傳感器通信的轉向系統

有效

• 申請號: 201710901156.0
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN107867322B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: K·R·帕特爾;A·J·尚帕涅;T·M·瓦倫吉卡爾
• 申請（專利權）人: 操縱技術IP控股公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D119/00
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 張浴月;金鵬

1.一種用于自主駕駛輔助系統以提供故障保護輔助扭矩的計算機實現方法，所述方法包括：

由來自第一控制器的第一扭矩計算模塊，基于來自第一扭矩傳感器的第一組扭矩傳感器信號和來自第二扭矩傳感器的第二組扭矩傳感器信號，確定第一輔助扭矩信號，所述第一扭矩傳感器對應于所述第一控制器，所述第二扭矩傳感器對應于第二控制器；

由來自所述第二控制器的第二扭矩計算模塊，基于來自所述第一扭矩傳感器的所述第一組扭矩傳感器信號和來自所述第二扭矩傳感器的所述第二組扭矩傳感器信號，確定第二輔助扭矩信號；

由馬達基于所述第一輔助扭矩信號和所述第二輔助扭矩信號產生輔助扭矩；以及

響應于所述第一扭矩計算模塊接收到指示所述第一扭矩傳感器故障的診斷信號，由所述第一扭矩計算模塊僅基于所述第二組扭矩傳感器信號確定所述第一輔助扭矩信號。

2.根據權利要求1所述的計算機實現方法，其中所述第一扭矩傳感器響應于接收到來自于所述第一控制器的第一扭矩測量驅動器外圍設備的觸發信號，將所述第一組扭矩傳感器信號發送到所述第一控制器和所述第二控制器。

3.根據權利要求2所述的計算機實現方法，其中所述第一扭矩測量驅動器外圍設備經由配置為僅接收模式的通信端口接收所述第二組扭矩傳感器信號，以及經由配置為發送和接收模式的通信端口接收所述第一組扭矩傳感器信號。

4.根據權利要求2所述的計算機實現方法，其中所述第一扭矩測量驅動器外圍設備以與所述第一扭矩計算模塊和所述第二扭矩計算模塊使用的采樣率不同的觸發率觸發所述第一扭矩傳感器。

5.根據權利要求4所述的計算機實現方法，其中所述觸發率比所述采樣率快。

6.根據權利要求1所述的計算機實現方法，其中所述第二扭矩傳感器響應于接收到來自于所述第二控制器的第二扭矩測量驅動器外圍設備的觸發信號，將所述第二組扭矩傳感器信號發送到所述第一控制器和所述第二控制器。

7.根據權利要求6所述的計算機實現方法，其中所述第二扭矩測量驅動器外圍設備經由配置為僅接收模式的通信端口接收所述第一組扭矩傳感器信號。

8.根據權利要求1所述的計算機實現方法，其中所述馬達是雙繞組馬達，其基于所述第一輔助扭矩信號和所述第二輔助扭矩信號產生所述輔助扭矩。

9.根據權利要求1所述的計算機實現方法，其中，基于所述第一組扭矩傳感器信號和所述第二組扭矩傳感器信號確定所述第一輔助扭矩信號還包括：

基于所述第一組扭矩傳感器信號計算第一扭矩信號分量；

基于所述第二組扭矩傳感器信號計算第二扭矩信號分量；以及

使用預定權重因子，將所述第一輔助扭矩信號確定為所述第一扭矩信號分量和所述第二扭矩信號分量的加權平均值。

10.一種轉向系統，包括：

馬達，基于一個或多個輔助扭矩指令產生輔助扭矩；

第一控制器和相應的第一扭矩傳感器；以及

第二控制器和相應的第二扭矩傳感器；

其中：

所述第一控制器包括第一扭矩計算模塊，所述第一扭矩計算模塊被配置為基于來自所述第一扭矩傳感器的第一組扭矩傳感器信號和來自所述第二扭矩傳感器的第二組扭矩傳感器信號，確定第一輔助扭矩信號；

所述第二控制器包括第二扭矩計算模塊，所述第二扭矩計算模塊被配置為：

基于來自所述第一扭矩傳感器的所述第一組扭矩傳感器信號和來自所述第二扭矩傳感器的所述第二組扭矩傳感器信號，確定第二輔助扭矩信號；以及

響應于接收到指示所述第二扭矩傳感器故障的診斷信號，僅基于所述第一組扭矩傳感器信號確定所述第二輔助扭矩信號。

11.根據權利要求10所述的系統，其中所述第一扭矩傳感器響應于從所述第一控制器的第一扭矩測量驅動器外圍設備接收到觸發信號，將所述第一組扭矩傳感器信號發送到所述第一控制器和所述第二控制器。