[發(fā)明專利]輔助雙側(cè)肢體協(xié)同康復(fù)的方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710900850.0
• 申請(qǐng)日: 2017-09-28
• 公開（公告）號(hào): CN107510576B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 苗季;熊曉明;謝植剛;胡曉翎;王敏;劉旭昭;劉泰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州博厚醫(yī)療技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02;A61N1/36
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 馮右明

本發(fā)明涉及輔助雙側(cè)肢體協(xié)同康復(fù)的方法、裝置及系統(tǒng)，所述方法包括：獲取待康復(fù)肢體的肌電信號(hào)，根據(jù)所述肌電信號(hào)判斷用戶是否主動(dòng)進(jìn)行肢體動(dòng)作；若是，將所述肌電信號(hào)與預(yù)存的動(dòng)作信號(hào)進(jìn)行對(duì)比，根據(jù)比對(duì)結(jié)果確定用戶當(dāng)前肢體動(dòng)作的動(dòng)作類型；生成與所述動(dòng)作類型對(duì)應(yīng)的第一操控指令，根據(jù)所述第一操控信號(hào)控制康復(fù)系統(tǒng)的肢體固定支架做出與所述動(dòng)作類型對(duì)應(yīng)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)，之后，還向康復(fù)系統(tǒng)的神經(jīng)肌肉電刺激單元發(fā)出啟動(dòng)指令，以控制所述神經(jīng)肌肉電刺激單元輸出設(shè)定強(qiáng)度的電信號(hào)刺激待康復(fù)肢體；同時(shí)，對(duì)側(cè)肢體通過控制手柄發(fā)出第二操控指令，可與第一操控指令相結(jié)合完成在PC上的訓(xùn)練任務(wù)。本發(fā)明方案能夠結(jié)合用戶主動(dòng)意識(shí)進(jìn)行肢體康復(fù)訓(xùn)練，有利于提升訓(xùn)練效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及輔助雙側(cè)肢體協(xié)同康復(fù)的方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

肢體康復(fù)系統(tǒng)一般與PC連接使用，通過產(chǎn)生一定強(qiáng)度的脈沖電流來刺激患側(cè)肢體的一組或多組肌肉，誘發(fā)肌肉運(yùn)動(dòng)或模擬正常的肢體動(dòng)作，以達(dá)到改善或恢復(fù)被刺激肌肉或肌群功能的目的。但是，功能性電刺激系統(tǒng)產(chǎn)生的誘發(fā)動(dòng)作很難進(jìn)行過程控制，如速度和運(yùn)動(dòng)軌跡等。而且，現(xiàn)有肢體康復(fù)系統(tǒng)只能單純的對(duì)肢體所屬對(duì)象進(jìn)行被動(dòng)式訓(xùn)練，在無肢體所屬對(duì)象意識(shí)參與的情況下機(jī)械的進(jìn)行肢體的伸屈運(yùn)動(dòng)，不能夠由肢體所屬對(duì)象主動(dòng)意識(shí)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)肢體康復(fù)訓(xùn)練，因此康復(fù)效果有待提高。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，本發(fā)明提供了輔助雙側(cè)肢體協(xié)同康復(fù)的方法、裝置及系統(tǒng)，能夠結(jié)合肢體所屬對(duì)象主動(dòng)意識(shí)，并利用多通道電刺激和機(jī)械輔助支架，對(duì)雙側(cè)肢體進(jìn)行相協(xié)調(diào)的康復(fù)訓(xùn)練，有利于提升訓(xùn)練效果。

本發(fā)明提供：

一種輔助雙側(cè)肢體協(xié)同康復(fù)的方法，包括：

獲取肢體的肌電信號(hào)，根據(jù)所述肌電信號(hào)判斷肢體所屬對(duì)象是否主動(dòng)進(jìn)行肢體動(dòng)作；

若是，將所述肌電信號(hào)與預(yù)存的動(dòng)作信號(hào)進(jìn)行對(duì)比，根據(jù)比對(duì)結(jié)果確定肢體所屬對(duì)象當(dāng)前肢體動(dòng)作的動(dòng)作類型；

生成與所述動(dòng)作類型對(duì)應(yīng)的第一操控指令，根據(jù)所述第一操控信號(hào)控制康復(fù)系統(tǒng)的肢體固定支架做出與所述動(dòng)作類型對(duì)應(yīng)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)；

所述輔助雙側(cè)肢體協(xié)同康復(fù)的方法還包括：

獲取康復(fù)系統(tǒng)手柄檢測(cè)到的手柄操作信號(hào)根據(jù)所述手柄操作信號(hào)生成對(duì)應(yīng)的第二操控指令，根據(jù)所述第二操控信號(hào)控制康復(fù)系統(tǒng)的肢體固定支架做出與所述手柄操作信號(hào)對(duì)應(yīng)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)；

在控制康復(fù)系統(tǒng)的肢體固定支架做出對(duì)應(yīng)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)之后，還包括：

向康復(fù)系統(tǒng)的神經(jīng)肌肉電刺激單元發(fā)出啟動(dòng)指令，以控制所述神經(jīng)肌肉電刺激單元輸出設(shè)定強(qiáng)度的電信號(hào)。

可選地，根據(jù)所述肌電信號(hào)判斷肢體所屬對(duì)象是否主動(dòng)進(jìn)行肢體動(dòng)作之前，還包括：

對(duì)所述肌電信號(hào)進(jìn)行噪聲抑制、信號(hào)放大和/或模數(shù)轉(zhuǎn)換處理；

和/或，

生成與所述動(dòng)作類型對(duì)應(yīng)的第一操控指令，根據(jù)所述第一操控信號(hào)控制康復(fù)系統(tǒng)的肢體固定支架做出與所述動(dòng)作類型對(duì)應(yīng)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)，包括：

生成與所述動(dòng)作類型對(duì)應(yīng)的第一操控指令，向康復(fù)系統(tǒng)的控制器發(fā)送所述第一操控指令，通過所述控制器控制對(duì)應(yīng)的電機(jī)按照設(shè)定的速度和角度進(jìn)行運(yùn)作，通過所述電機(jī)帶動(dòng)肢體固定支架做出與所述動(dòng)作類型對(duì)應(yīng)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)；

和/或，

所述預(yù)存的動(dòng)作信號(hào)包括伸展動(dòng)作信號(hào)、收屈動(dòng)作信號(hào)以及扭動(dòng)動(dòng)作信號(hào)中的至少一種。

一種輔助雙側(cè)肢體協(xié)同康復(fù)的裝置，包括：

肌電信號(hào)判斷模塊，用于獲取肢體的肌電信號(hào)，根據(jù)所述肌電信號(hào)判斷肢體所屬對(duì)象是否主動(dòng)進(jìn)行肢體動(dòng)作；