[發明專利]輔助雙側肢體協同康復的方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201710900850.0
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN107510576B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 苗季;熊曉明;謝植剛;胡曉翎;王敏;劉旭昭;劉泰
• 申請（專利權）人: 廣州博厚醫療技術有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61N1/36
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 馮右明

1.一種輔助雙側肢體協同康復的裝置，其特征在于，包括：

肌電信號判斷模塊，用于獲取肢體的肌電信號，根據所述肌電信號判斷肢體所屬對象是否主動進行肢體動作；

動作類型識別模塊，用于若肌電信號判斷模塊的上述判斷結果為是，將所述肌電信號與預存的動作信號進行對比，根據比對結果確定肢體所屬對象當前肢體動作的動作類型；

第一康復控制模塊，用于生成與所述動作類型對應的第一操控指令，根據所述第一操控指令控制康復系統的肢體固定支架做出與所述動作類型對應的機械運動；具體用于：生成與所述動作類型對應的第一操控指令，向康復系統的控制器發送所述第一操控指令，通過所述控制器控制對應的電機按照設定的速度和角度進行運作，通過所述電機帶動肢體固定支架做出與所述動作類型對應的機械運動；

第二康復控制模塊，用于獲取康復系統手柄檢測到的手柄操作信號；根據所述手柄操作信號生成對應的第二操控指令，根據所述第二操控指令控制康復系統的肢體固定支架做出與所述手柄操作信號對應的機械運動；具體用于獲取康復系統手柄檢測到的手柄操作信號，根據手柄操作信號發送相應的第二操控指令到控制器，由控制器將第二操控指令分解，分別控制電機以設定的擺動角度和擺動速度輔助肢體所屬對象手臂運動；其中，在所述康復系統切換到手柄操作模式之后，手柄操作信號以及所述第一操控指令協同用于完成PC機訓練游戲設定的目標；所述肢體為肢體所屬對象的一側肢體，所述手柄操作信號來自于所述肢體的對側肢體的手柄操控；

以及，刺激控制模塊，用于向康復系統的神經肌肉電刺激單元發出啟動指令，以控制所述神經肌肉電刺激單元輸出設定強度的電信號。

2.根據權利要求1所述的輔助雙側肢體協同康復的裝置，其特征在于，

所述肌電信號判斷模塊，還用于根據所述肌電信號判斷肢體所屬對象是否主動進行肢體動作之前，對所述肌電信號進行噪聲抑制、信號放大和/或模數轉換處理。

3.根據權利要求1所述的輔助雙側肢體協同康復的裝置，其特征在于，

其中，所述預存的動作信號包括伸展動作信號、收屈動作信號以及扭動動作信號中的至少一種。

4.一種輔助雙側肢體協同康復的系統，其特征在于，包括：控制器、神經肌肉電刺激單元、肌電信號檢測單元、肢體固定支架、PC機和手柄；

所述神經肌肉電刺激單元、肌電信號檢測單元、肢體固定支架分別與所述控制器連接，所述手柄連接PC機，所述PC機連接所述控制器；

所述肌電信號檢測單元，用于采集肢體的肌電信號，并將采集到的肌電信號發送給控制器；

所述控制器，用于對所述肌電信號進行噪聲抑制、信號放大和/或模數轉換處理，并將處理后的肌電信號發送給PC機；

所述PC機，用于接收肢體的肌電信號，并根據所述肌電信號判斷肢體所屬對象是否主動進行肢體動作，若是，將所述肌電信號與預存的動作信號進行對比，根據比對結果確定肢體所屬對象當前肢體動作的動作類型；以及生成與所述動作類型對應的第一操控指令，向控制器發送所述第一操控指令；

所述控制器，還用于根據所述第一操控指令控制肢體固定支架做出與所述動作類型對應的機械運動；所述控制器具體用于根據所述第一操控指令，控制對應的電機按照設定的速度和角度進行運作，通過所述電機帶動肢體固定支架做出與所述動作類型對應的機械運動；

所述手柄，用于檢測肢體所屬對象的手柄操作信號，在檢測到手柄操作信號時，將所述手柄操作信號發送給PC機；在康復系統切換到手柄操作模式之后，手柄操作信號以及所述第一操控指令協同用于完成PC機訓練游戲設定的目標；所述肢體為肢體所屬對象的一側肢體，所述手柄操作信號來自于所述肢體的對側肢體的手柄操控；

所述PC機，還用于根據所述手柄操作信號生成對應的第二操控指令，向所述控制器發出所述第二操控指令；

所述控制器，還用于根據所述第二操控指令控制肢體固定支架做出與所述手柄操作信號對應的機械運動；具體用于對所述第二操控指令進行分解，以分別控制電機以設定的擺動角度和擺動速度輔助肢體所屬對象手臂運動；

所述控制器，還用于控制神經肌肉電刺激單元的開啟/關閉，所述神經肌肉電刺激單元在啟動狀態下周期性輸出設定強度的電信號。