[發明專利]可移動機器人移動控制方法及裝置

在審

• 申請號: 201710900285.8
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN107544507A
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 許思晨;張一茗;陳震
• 申請（專利權）人: 速感科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司11205
• 代理人: 張子青,劉芳

技術領域

本發明涉及機器人定位、建圖及導航領域，尤其涉及一種可移動機器人移動控制方法及裝置。

背景技術

隨著科技蓬勃發展，掃地機器人的應用越來越廣泛，如何提高機器人的清掃效率以及清掃覆蓋率就成了急需解決的問題。

目前市面上的掃地機器人，一般采用基于里程與慣性測量單元的定位及構圖系統，定位較為準確。

但是，由于基于里程與慣性測量單元的定位及構圖系統的誤差通常為累積誤差，因此由于該系統無法對誤差進行實時修正，隨著時間的流逝，則會造成誤差逐漸增大。因此，基于里程與慣性測量單元的定位及構圖系統通常只能保證短時間清掃或小范圍內清掃時定位的準確性，但當清掃時間較長或待清掃房間較大時，基于里程與慣性測量單元的定位及構圖系統建立的地圖精度較差。

發明內容

本發明提供一種可移動機器人移動控制方法及裝置，以提高可移動機器人建圖以及路徑規劃的精度與效率。

本發明的第一個方面是提供一種可移動機器人移動控制方法，包括：獲取拍攝設備拍攝的可移動機器人周圍環境的圖像信息，所述圖像信息用于確定所述可移動機器人的位置信息；根據所述可移動機器人的位置信息的變化，更新所述可移動機器人所在場地的地圖；根據不同圖像信息之間的相似度，對已經確定的所述可移動機器人的位置信息進行修正；根據修正前的位置信息和修正后的位置信息，對所述可移動機器人所在場地的地圖進行修正；根據修正后的所述場地的地圖，控制所述可移動機器人移動。

本發明的另一個方面是提供一種可移動機器人移動控制裝置，包括：定位模塊、建圖模塊以及路徑規劃模塊；其中，所述定位模塊，用于確定所述可移動機器人的位置信息；所述建圖模塊，用于根據所述可移動機器人的位置信息的變化，更新所述可移動機器人所在場地的地圖；所述定位模塊，還用于根據不同圖像信息之間的相似度，對已經確定的所述可移動機器人的位置信息進行修正；所述建圖模塊，還用于根據修正前的位置信息和修正后的位置信息，對所述可移動機器人所在場地的地圖進行修正；所述路徑規劃模塊，用于根據修正后的所述場地的地圖，控制所述可移動機器人移動。

本發明提供的可移動機器人移動控制方法及裝置，通過實時獲取可移動機器人所處位置周圍環境的圖像信息，并對不同時刻的圖像信息進行對比，根據對比結果對地圖進行更新，并根據更新后的地圖控制可移動機器人進行移動，從而能夠提高可移動機器人建圖以及路徑規劃的精度與效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例提供的可移動機器人移動控制方法流程示意圖；

圖2為本發明實施例提供的可移動機器人移動控制方法中可移動機器人靜止時的示意圖；

圖3為本發明實施例提供的可移動機器人移動控制方法中可移動機器人進行地圖修正時的示意圖；

圖4為本發明實施例提供的可移動機器人移動控制方法中可移動機器人移動時的場景更新示意圖；

圖5為本發明又一實施例提供的可移動機器人移動控制方法流程示意圖；

圖6為本發明實施例提供的可移動機器人移動控制方法路徑規劃示意圖；

圖7為本發明又一實施例提供的可移動機器人移動控制方法的流程示意圖；

圖8為本發明又一實施例提供的可移動機器人移動控制方法發生碰撞時的路徑規劃示意圖；

圖9為本發明又一實施例提供的可移動機器人移動控制方法可移動機器人移動至目標柵格的路徑規劃示意圖；

圖10為本發明又一實施例提供的可移動機器人移動控制裝置的結構示意圖；

圖11為本發明又一實施例提供的可移動機器人移動控制裝置的詳細結構示意圖。

具體實施方式

為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

目前市面上的掃地機器人，一般采用基于里程與慣性測量單元45的定位及構圖系統，定位較為準確。