[發(fā)明專利]可移動機(jī)器人移動控制方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710900285.8
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN107544507A
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 許思晨;張一茗;陳震
• 申請（專利權(quán)）人: 速感科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11205
• 代理人: 張子青,劉芳

1.一種可移動機(jī)器人移動控制方法，其特征在于，包括：

確定所述可移動機(jī)器人的位置信息；

根據(jù)所述可移動機(jī)器人的位置信息的變化，更新所述可移動機(jī)器人所在場地的地圖；

若當(dāng)前圖像的特征點和歷史圖像的特征點之間的相似度大于預(yù)設(shè)值，則對已經(jīng)確定的所述可移動機(jī)器人的位置信息進(jìn)行修正；

根據(jù)修正前的位置信息和修正后的位置信息之間的位置偏差，對所述可移動機(jī)器人所在場地的地圖中的柵格位置進(jìn)行修正；

根據(jù)修正后的所述場地的地圖，控制所述可移動機(jī)器人移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述可移動機(jī)器人的位置信息具體包括：

獲取拍攝設(shè)備拍攝的可移動機(jī)器人周圍環(huán)境的圖像信息，通過所述圖像信息確定所述可移動機(jī)器人的位置信息；和/或，通過測量可移動機(jī)器人與多個固定標(biāo)記物之間的距離確定所述可移動機(jī)器人的位置信息；和/或，通過絕對坐標(biāo)定位系統(tǒng)確定所述可移動機(jī)器人的位置信息；

和/或

所述根據(jù)所述可移動機(jī)器人的位置信息的變化，更新所述可移動機(jī)器人所在場地的地圖，包括：

根據(jù)所述可移動機(jī)器人的當(dāng)前位置信息，對所述地圖中距離當(dāng)前位置在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的柵格進(jìn)行更新；

在所述可移動機(jī)器人從當(dāng)前位置移動到下一位置的過程中，記錄所述地圖中發(fā)生更新的柵格的位置信息和/或狀態(tài)信息；

根據(jù)所述發(fā)生更新的柵格的位置信息和/或狀態(tài)信息，確定所述可移動機(jī)器位于下一位置時所述可移動機(jī)器人所在場地的地圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)修正后的所述場地的地圖，控制所述可移動機(jī)器人移動，包括：

根據(jù)修正后的所述場地的地圖，確定所述可移動機(jī)器人的清掃方向與移動方向，其中，所述清掃方向與所述移動方向相垂直；

根據(jù)所述移動方向、所述清掃方向、以及所述可移動機(jī)器人移動時其覆蓋的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的柵格確定所述可移動機(jī)器人的移動路線；

根據(jù)規(guī)劃后的移動路線，控制所述可移動機(jī)器人在所述移動路線上移動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)規(guī)劃后的移動路線，控制所述可移動機(jī)器人在所述移動路線上移動，包括：

檢測所述可移動機(jī)器人在所述移動路線上移動時是否發(fā)生碰撞；

若是，則根據(jù)修正后的所述場地的地圖判斷所述可移動機(jī)器人在所述移動路線上是否完成移動；

若所述可移動機(jī)器人在所述移動路線上已完成移動，則控制所述移動機(jī)器人沿著所述清掃方向移動到與所述移動路線相鄰的其他移動路線上進(jìn)行移動；

若所述可移動機(jī)器人在所述移動路線上未完成移動，則控制所述移動機(jī)器人進(jìn)行貼障礙物移動，所述障礙物在所述移動路線上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在控制所述移動機(jī)器人進(jìn)行貼障礙物移動的過程中，若所述移動機(jī)器人移動到未清掃的移動路線，則控制所述移動機(jī)器人在所述未清掃的移動路線上移動；

在控制所述移動機(jī)器人進(jìn)行貼障礙物移動的過程中，若所述移動機(jī)器人移動到已清掃的移動路線，則根據(jù)修正后的所述場地的地圖確定距離所述移動機(jī)器人最近的未清掃的目標(biāo)區(qū)域；和/或

從修正后的所述場地的地圖中所述目標(biāo)區(qū)域包括的柵格中確定出目標(biāo)柵格，所述目標(biāo)柵格與所述移動機(jī)器人距離最近；控制所述移動機(jī)器人移動到所述目標(biāo)柵格；以所述目標(biāo)柵格為起始點，控制所述移動機(jī)器人在所述目標(biāo)區(qū)域中移動。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述移動機(jī)器人向所述目標(biāo)柵格移動的過程中多次與障礙物碰撞，則重新確定距離所述移動機(jī)器人最近的未清掃的目標(biāo)區(qū)域；和/或

所述控制所述移動機(jī)器人移動到所述目標(biāo)柵格，包括：

控制所述移動機(jī)器人沿著已清掃的移動路線對應(yīng)的柵格移動到所述目標(biāo)柵格。