[發明專利]一種批量檢測與設置機器人仿真軟限位的方法及系統

有效

• 申請號: 201710900021.2
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN107817695B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 李金海;黃煒標;周小穩;陳詠杰;江丕丕;郭云浩
• 申請（專利權）人: 廣州明珞汽車裝備有限公司;廣州明珞軟控信息技術有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 譚英強

本發明公開了一種批量檢測與設置機器人仿真軟限位方法及系統，其中，一種批量檢測機器人仿真軟限位的方法，包括以下步驟：讀取仿真環境中所有機器人的信息并將讀取到的信息以預設的格式導入顯示列表中；極限余量值計算步驟：讀取機器人的所有軸的軟限位值和硬限位值，并計算機器人各個軸的上極限余量值和下極限余量值；將機器人各個軸的上極限余量值和下極限余量值分別與預設的安全余量值比較，進而檢測出軟限位值不合格的機器人并在列表中突出顯示。本發明通過在列表中突出顯示的方式可以快速清晰的得出哪些機器人的軟限位值不合格，避免人工檢查的大量工作，極大的提高了工作效率，可廣泛應用于機器人仿真技術領域。

技術領域

本發明涉及機器人仿真技術領域，尤其涉及一種批量檢測與設置機器人仿真軟限位的方法及系統。

背景技術

目前，西門子旗下的軟件Process Designer與Process Simulate已經成為世界主流的工藝仿真軟件，特別對于自動化線體的工藝規劃與仿真，應用更加廣泛。對于自動化線體或工作站類項目，特別是規模較大的項目，在一個項目中有上百臺工業機器人。機器人的仿真工作是仿真工程師最主要的工作之一。

由于現實環境與仿真環境存在客觀誤差，且工程項目中常有局部方案變動，需要考慮到對機器人對各種可能情況的兼容性，另外，機器人在臨近極限姿態工作時，運行速度較慢，機器人本身的損耗也較多，影響機器人使用壽命，所以工程項目中一般要求在仿真階段中，即在模擬機器人工作時，機器人的各個軸都必須留有一定的余量，包括機器人在工作過程中所有的姿態。

Process Simulate仿真軟件在進行機器人仿真時，可以模擬機器人可以達到的理論物理極限(稱為硬限位)姿態。但考慮到上述原因，軟件允許用戶為機器人的各軸分別設置允許范圍(稱為軟限位)。設置后機器人軸只能在軟限位設置的范圍運動，避免機器人軸的安全余量不足的問題。目前Process Simulate軟件設置機器人軟限位的方式僅限于為單臺機器人的單個軸逐一設置，而所用工業機器人一般為六軸機器人。若在有上百臺機器人的項目中，需對每臺機器人的所有軸設置軟限位的情況下，仿真工作師需要設置上千次機器人的軟限位值，這是極繁瑣的工作。而且在設置時容易出現遺漏或設置錯誤等情況，如果出現遺漏或設置錯誤后再進行人工檢測，將會很費時間。

所以，目前仿真工程項目中，一般不對所有機器人設置軟限位，只對個別風險可能較大的機器人設置軟限位，而在項目后期時再檢查機器人的姿態是否極限。且由于每臺機器人工藝點與過程點可能是成百上千的，若檢查所有的機器人姿態是否極限是極大的工作量，故目前檢查也只是對風險可能較大的工藝點進行檢查，難免存在安全隱患。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明的第一目的是提供一種批量檢測機器人仿真軟限位的方法。

本發明的第二目的是提供一種批量設置機器人仿真軟限位的方法。

本發明的第三目的是提供一種批量檢測機器人仿真軟限位的系統。

本發明的第四目的是提供一種批量設置機器人仿真軟限位的系統。

本發明所采用的第一技術方案是：一種批量檢測機器人仿真軟限位的方法，包括以下步驟：

讀取仿真環境中所有機器人的信息并將讀取到的信息以預設的格式導入顯示列表中；

讀取機器人的所有軸的軟限位值和硬限位值，并計算機器人各個軸的上極限余量值和下極限余量值；

將機器人各個軸的上極限余量值和下極限余量值分別與預設的安全余量值比較，進而檢測出軟限位值不合格的機器人并在列表中突出顯示。

本發明所采用的第二技術方案是：一種批量設置機器人仿真軟限位的方法，包括以下步驟：

讀取仿真環境中所有機器人的信息并將讀取到的信息以預設的格式導入顯示列表中；