[發明專利]一種批量檢測與設置機器人仿真軟限位的方法及系統有效
| 申請號： | 201710900021.2 | 申請日： | 2017-09-28 |
| 公開（公告）號： | CN107817695B | 公開（公告）日： | 2022-02-18 |
| 發明（設計）人： | 李金海;黃煒標;周小穩;陳詠杰;江丕丕;郭云浩 | 申請（專利權）人： | 廣州明珞汽車裝備有限公司;廣州明珞軟控信息技術有限公司 |
| 主分類號： | G05B17/02 | 分類號： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205 | 代理人： | 譚英強 |
| 地址： | 510530 廣東省廣州市廣州高新技術*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 批量 檢測 設置 機器人 仿真 限位 方法 系統 | ||
1.一種批量檢測機器人仿真軟限位的方法，其特征在于，包括以下步驟：
讀取仿真環境中所有機器人的信息并將讀取到的信息以預設的格式導入顯示列表中；
讀取機器人的所有軸的軟限位值和硬限位值，并計算機器人各個軸的上極限余量值和下極限余量值；
將機器人各個軸的上極限余量值和下極限余量值分別與預設的安全余量值比較，進而檢測出軟限位值不合格的機器人并在列表中突出顯示；
顯示列表與仿真環境中的機器人具有映射關系，使得在顯示列表中被選中的機器人在仿真環境中會被相應選中，且在仿真環境中被選中的機器人在顯示列表中也被相應選中。
2.一種批量設置機器人仿真軟限位的方法，其特征在于，包括以下步驟：
讀取仿真環境中所有機器人的信息并將讀取到的信息以預設的格式導入顯示列表中；
極限余量值計算步驟：讀取機器人的所有軸的軟限位值和硬限位值，并計算機器人各個軸的上極限余量值和下極限余量值；
突出顯示步驟：將機器人各個軸的上極限余量值和下極限余量值分別與預設的安全余量值比較，進而檢測出軟限位值不合格的機器人并在列表中突出顯示；
設置步驟：根據用戶在列表中選擇的機器人，基于預設的安全余量值自動設置所選機器人的所有軸的軟限位值；
刷新顯示列表，執行極限余量值計算步驟、突出顯示步驟和設置步驟，直至所有機器人的所有軸的軟限位值都合格；
顯示列表與仿真環境中的機器人具有映射關系，使得在顯示列表中被選中的機器人在仿真環境中會被相應選中，且在仿真環境中被選中的機器人在顯示列表中也被相應選中。
3.根據權利要求2所述的一種批量設置機器人仿真軟限位的方法，其特征在于，還包括以下步驟：
根據用戶輸入數據設定機器人的所有軸的安全余量值。
4.根據權利要求2所述的一種批量設置機器人仿真軟限位的方法，其特征在于，所述突出顯示步驟具體包括以下步驟：
判斷機器人的所有軸是否為硬限位，若是，將該機器人所在列表的行以第一預設格式進行突出顯示；
反之，判斷機器人的所有軸的上限余量值和下限余量值是否大于或等于安全余量值，若是，則判定機器人的所有軸的軟限位值都合格；否則，將該機器人所在列表的行以第二預設格式進行突出顯示。
5.根據權利要求4所述的一種批量設置機器人仿真軟限位的方法，其特征在于，在判定機器人的所有軸的軟限位值都合格的步驟后還包括以下步驟：
將所有軸的軟限位值都合格的機器人所在列表的行以第三預設格式進行突出顯示。
6.根據權利要求2所述的一種批量設置機器人仿真軟限位的方法，其特征在于，還包括以下步驟：
針對用戶在列表中選擇的機器人，將其軸的軟限位值自動恢復為硬限位值。
7.一種批量檢測機器人仿真軟限位的系統，其特征在于，包括：
讀取導入模塊：用于讀取仿真環境中所有機器人的信息并將讀取到的信息以預設的格式導入顯示列表中；
極限余量值計算模塊：用于讀取機器人的所有軸的軟限位值和硬限位值，并計算機器人各個軸的上極限余量值和下極限余量值；
突出刷新模塊：用于將機器人各個軸的上極限余量值和下極限余量值分別與預設的安全余量值比較，進而檢測出軟限位值不合格的機器人并在列表中突出顯示；
顯示列表與仿真環境中的機器人具有映射關系，使得在顯示列表中被選中的機器人在仿真環境中會被相應選中，且在仿真環境中被選中的機器人在顯示列表中也被相應選中。
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