[發明專利]一種架空線路絕緣包覆機器人系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201710898929.4
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN107611844B
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發明（設計）人: 賈永剛;程志勇;張峰;郭銳;李建祥;許瑋;慕世友;李超英;傅孟潮;蘇建軍;高郎宏;趙金龍
• 申請（專利權）人: 國網智能科技股份有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉新雷;王寶筠

本發明公開一種架空線路絕緣包覆機器人系統及其控制方法，作業人員將架空線路絕緣包覆機器人安裝在架空線纜1上，控制機器人沿架空線纜1行走，同時絕緣涂料供應裝置5控制絕緣涂料供應速度，將絕緣涂料通過管路輸送到絕緣包覆機構3，絕緣包覆機構3將絕緣涂料包覆在架空線纜1上。線徑檢測儀2用于檢測絕緣包覆完成后線纜直徑，形成閉環，保證絕緣包覆作業效果良好，具有自動化程度高、精度高、效率高、可靠性高等優點。

技術領域

本發明涉及架空線路技術領域，更具體地說，涉及一種架空線路絕緣包覆機器人系統及其控制方法。

背景技術

我國架空線路分布廣、長度長，線路環境復雜，采用架空線路形式已經成為電力傳輸的主要形式，它的安全穩定運行直接影響到供電系統的可靠性。架空線路電力傳輸主要采裸導線形式，特別是配網裸導線高度低，容易與樹木、建筑物等接觸形成短路。隨著配電網的快速發展，規模的日趨擴大，供電區域內種植樹木的不斷增加，嚴重的腐蝕、鳥害諸多因素的影響，運行中不可避免地出現人為或自然的故障，如遭受外力的破壞、相間短路、斷線等故障越來越頻繁，直接影響到企業生產用電和居民生活用電，使配電網的可靠性面臨新的困難。

隨著機器人技術的發展，越來越多的機器人代替人類從事環境惡劣、工序復雜的工作，機器人在架空線路方面應用技術的研究也逐步開展起來。為提高電力傳輸的安全性，采用機器人對架空導線進行包覆絕緣功能涂料是一種可行的工程技術途徑。利用機器人進行架空線路絕緣包覆作業，不但可以減輕工人的勞動強度，而且提高了作業精度和作業效率，對提高電網自動化作業水平、保障電網安全運行具有重要意義。

發明內容

有鑒于此，本發明提出一種架空線路絕緣包覆機器人系統及其控制方法，欲實現提高電網自動化作業水平、作業精度、作業效率的目的。

為了實現上述目的，現提出的方案如下：

一種架空線路絕緣包覆機器人系統，包括：行走機構4、絕緣涂料供應裝置5、絕緣包覆機構3、動力電池6、控制系統、和線徑檢測儀2；

行走機構4用于沿架空線纜1行走；

絕緣涂料供應裝置5與行走機構4連接，用于存放絕緣涂料，并將存儲的絕緣涂料輸送給絕緣包覆機構3；

絕緣包覆機構3與行走機構4連接，用于將絕緣涂料包覆在架空線纜1外表面；

控制系統用于控制行走機構4的行走速度以及控制絕緣涂料供應裝置5向絕緣包覆機構3輸送絕緣涂料的速度；

線徑檢測儀2安裝在絕緣包覆機構3上，用于檢測絕緣包覆后架空線纜1的直徑。

有效避免了因人為或自然因素造成的架空線路短路、斷線等停電事故，且該系統具有自動化程度高、精度高、效率高、可靠性高等優點。

優選的，上述系統還包括：圖傳供電系統38、圖傳系統39、攝像頭8和視頻顯示器41；

圖傳供電系統38分別連接圖傳系統39和控制器36；

攝像頭8安裝在機器人前后兩端，將拍攝的圖像通過圖傳系統39實時傳輸至視頻顯示器41。實現絕緣包覆作業過程的實時監控。

一種上述系統的控制方法，所述方法包括：

接收行走速度指令和絕緣涂料供應速度指令；

根據所述行走速度指令對行走機構4的行走速度進行控制；

根據所述絕緣涂料供應速度指令對絕緣涂料供應裝置5的絕緣涂料供應速度進行控制；

接收線徑檢測儀2反饋的檢測結果。

與現有技術相比，本發明的技術方案具有以下優點：