[發明專利]一種架空線路絕緣包覆機器人系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201710898929.4
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN107611844B
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發明（設計）人: 賈永剛;程志勇;張峰;郭銳;李建祥;許瑋;慕世友;李超英;傅孟潮;蘇建軍;高郎宏;趙金龍
• 申請（專利權）人: 國網智能科技股份有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉新雷;王寶筠

1.一種架空線路絕緣包覆機器人系統，其特征在于，包括：行走機構(4)、絕緣涂料供應裝置(5)、絕緣包覆機構(3)、電源模塊(6)、控制系統、和線徑檢測儀(2)；

行走機構(4)用于沿架空線纜(1)行走；

絕緣涂料供應裝置(5)與行走機構(4)連接，用于存放絕緣涂料，并將存儲的絕緣涂料輸送給絕緣包覆機構(3)；

絕緣包覆機構(3)與行走機構(4)連接，用于將絕緣涂料包覆在架空線纜(1)外表面；

控制系統用于控制行走機構(4)的行走速度以及控制絕緣涂料供應裝置(5)向絕緣包覆機構(3)輸送絕緣涂料的速度；

線徑檢測儀(2)安裝在絕緣包覆機構(3)上，用于檢測絕緣包覆后架空線纜(1)的直徑；

所述絕緣涂料供應裝置(5)包括：伺服電動缸(28)、電缸電機(34)、電動缸固定板(27)、電缸固定板連接件(26)、推盤(25)、絕緣涂料桶(23)、涂料桶壓板(21)、接近開關(32)、支架(31)、防護板(29)、后板(30)、中板(24)、前板(22)和支撐件(33)；

伺服電動缸(28)后端安裝在支撐結構件的后板(30)上，伺服電動缸(28)前端安裝在電動缸固定板(27)上；

電動缸固定板(27)通過電缸固定板連接件(26)安裝在中板(24)上；

伺服電動缸(28)的推桿與推盤(25)連接；

絕緣涂料桶(23)為絕緣涂料存放的密閉容器，通過涂料桶壓板(21)固定在前板(22)上；

接近開關(32)安裝在電缸固定板(27)上；

防護板(29)安裝在絕緣涂料供應裝置(5)后半側；

絕緣涂料桶(23)通過絕緣涂料輸送管路與絕緣包覆機構(3)連接；

絕緣涂料供應裝置(5)通過兩個支架(31)與行走機構(4)相連；

電缸電機(34)連接伺服電動缸(28)，伺服電動缸(28)通過推盤(25)推動絕緣涂料桶(23)活塞底盤，將絕緣涂料輸送給絕緣包覆機構(3)。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述行走機構(4)包括：頂板(14)、主板(18)、副板(15)、行走電機(19)、齒輪箱(20)、行走輪(16)、同步帶輪(11)、同步帶(12)、漲緊輪(13)、吊環(10)、供應裝置掛件(17)；

頂板(14)、主板(18)、副板(15)連接成主體框架；

行走輪(16)通過行走輪軸安裝在主板(18)和副板(15)之間；

齒輪箱(20)安裝在主板(18)上，行走電機(19)安裝在齒輪箱(20)上，通過齒輪箱(20)內的錐齒輪組與主行走輪軸一端連接；

同步帶輪(11)安裝在行走輪軸另一端，通過同步帶(12)相連；

漲緊輪(13)安裝在副板(15)上，用于調節同步帶(12)的松緊度；

吊環(10)安裝在頂板(14)上；

供應裝置掛件(17)用于連接絕緣涂料供應裝置(5)。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述絕緣包覆機構(3)通過掛鉤(7)與行走機構(4)相連。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述絕緣包覆機構(3)為單側開合結構，一側由銷軸連接，左右兩部分能以銷軸為中心在一定角度范圍內轉動，另一側通過機械結構鎖合；

絕緣包覆機構(3)扣合后，內側中心與架空線纜(1)契合，起支撐和導向作用；

絕緣包覆機構(3)的出口距離架空線纜(1)外徑一定距離；

絕緣涂料經過絕緣包覆機構(3)內腔輸送到出口，將絕緣涂料包覆在架空線纜(1)上。

5.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述電源模塊(6)安裝在后板(30)上。

6.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述電源模塊(6)為：可充電鋰電池組。