[發(fā)明專利]一種管道機器人殼體組件

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710896413.6
• 申請日: 2017-09-27
• 公開（公告）號: CN107642654B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 婁保東
• 申請（專利權(quán)）人: 南京管科智能科技有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30
• 代理公司: 南京千語知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32394
• 代理人: 祁文彥

1.一種管道機器人殼體組件，其特征在于，包括用于安裝管道機器人控制器的筒體，筒體兩端密封連接；

所述筒體兩端分別設(shè)置有前端蓋、后端蓋，前端蓋、后端蓋均與筒體密封連接；

所述前端蓋包括前腔和透明蓋板，前腔中設(shè)置有兩個攝像頭，透明蓋板密封設(shè)置在腔體的前端，攝像頭與控制器之間電連接；

所述兩個攝像頭通過三維成像裝置設(shè)置在前端蓋的前腔中，三維成像裝置包括支架，支架固定在前腔底板上，所述支架的前端設(shè)置有第一電機，第一電機輸出軸水平設(shè)置，輸出軸上設(shè)置有橫桿，橫桿與第一電機輸出軸相垂直，第一電機輸出軸位于橫桿的中心，第一電機每兩側(cè)的立桿上沿其長度方向均設(shè)置有一絲杠，絲桿的兩端與橫桿轉(zhuǎn)動連接，兩個絲杠同軸設(shè)置，絲杠上設(shè)置滑塊，滑塊與絲杠螺紋連接，每個滑塊上設(shè)置有一個攝像頭和一個第一超聲波測距傳感器，兩個攝像頭到第一電機的間距相等，第一超聲波測距傳感器用于測量其到第一電機輸出軸與橫桿交點之間的距離，絲杠遠離第一電機的一端固定設(shè)置有第二電機，第二電機驅(qū)動絲杠轉(zhuǎn)動，兩個絲杠的轉(zhuǎn)動方向始終相反；

所述第一電機輸出軸上設(shè)置有第一旋轉(zhuǎn)編碼器，支架上設(shè)置有自動追蹤攝像頭，自動追蹤攝像頭上設(shè)置有第二旋轉(zhuǎn)編碼器和第二超聲波測距傳感器；第一電機、第二電機、自動追蹤攝像頭、顯示屏和兩個攝像頭均與控制器之間電連接；

以第一電機輸出軸與橫桿交點為原點o，建立直角坐標系；y軸表示攝像頭到第一電機輸出軸與橫桿交點之間的距離，x軸表示障礙物到橫桿中心的距離，則

；

其中，y、x的單位均為米；

通過控制模塊控制兩個攝像頭移動，使得兩個攝像頭所拍攝的同一物體的圖像經(jīng)過控制器處理后呈現(xiàn)為三維圖像；

所述支架上設(shè)置有橫桿支撐機構(gòu)，支撐機構(gòu)包括三個支撐桿和一支撐圈，三個支撐桿均勻設(shè)置在支架的周圍，支撐桿的一端與支架固連，三個支撐桿的另一端設(shè)置有環(huán)形支撐圈，支撐圈與第一電機的輸出軸同軸設(shè)置，三個支撐桿與支撐圈構(gòu)成錐形框架，支撐圈上表面向下凹陷形成凹槽，凹槽中嵌有滾珠，橫桿的底面與滾珠接觸；所述橫桿底部設(shè)置卡槽，與橫桿底部接觸的滾珠的上部卡設(shè)在卡槽中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道機器人殼體組件，其特征在于，所述筒體的兩端設(shè)置有內(nèi)螺紋，前端蓋、后端蓋上設(shè)置有外螺紋，筒體與前端蓋、后端蓋螺紋連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的管道機器人殼體組件，其特征在于，還包括多個連接桿，連接桿的兩端設(shè)置有外螺紋，所述后端蓋的邊緣向外延伸，形成第一連接部，第一連接部上開設(shè)有多個通孔；

所述前端蓋的邊緣向外延伸，形成第二連接部，第二連接部上開設(shè)有多個通孔；

所述連接桿與第一連接部、第二連接部上的通孔數(shù)量相同；

每個連接桿依次穿過第一連接部、第二連接部上對應(yīng)的一個通孔，連接桿的兩端通過螺母分別與第一連接部、第二連接部緊固。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的管道機器人殼體組件，其特征在于，還包括至少一個支撐環(huán)，所述支撐環(huán)套設(shè)在筒體上，每個支撐環(huán)的端面上開設(shè)有多個通孔，每個連接桿依次穿過第一連接部、支撐環(huán)、第二連接部上對應(yīng)的一個通孔，連接桿的兩端通過螺母分別與第一連接部、第二連接部緊固。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的管道機器人殼體組件，其特征在于，所述支撐環(huán)的周面開設(shè)有多個螺紋通孔，通過螺釘將支撐環(huán)與筒體緊固。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的管道機器人殼體組件，其特征在于，?所述筒體上設(shè)置有提手；

所述第一連接部、第二連接部上的通孔為階梯孔，螺母位于階梯孔中。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的管道機器人殼體組件，其特征在于，所述筒體、前端蓋、后端蓋和連接桿為不銹鋼、樹脂或碳纖材質(zhì)。