[發明專利]一種管道機器人殼體組件

有效

• 申請號: 201710896413.6
• 申請日: 2017-09-27
• 公開（公告）號: CN107642654B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 婁保東
• 申請（專利權）人: 南京管科智能科技有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30
• 代理公司: 南京千語知識產權代理事務所(普通合伙) 32394
• 代理人: 祁文彥

本發明公開了一種管道機器人殼體組件，包括用于安裝管道機器人控制器的筒體，筒體兩端密封連接。殼體中裝載控制器，殼體的底部與驅動滾筒連接，驅動滾筒中電機與控制器之間電連接，則構成整體管道機器人。機器人在管道檢測過程中，兩個攝像頭將拍攝的同一個人的兩個圖像傳送給控制裝置，控制裝置對所拍攝的兩個圖像進行處理后呈現在遠程的顯示屏上。針對不同尺寸的管道，控制器控制第一電機、第二電機來移動兩個攝像頭，使二者之間的距離改變，保證所拍攝的管道內壁、障礙物等管道內情況能清晰的呈現，三維圖像立體感強，能滿足不同尺寸的管道要求，適應性強。

技術領域

本發明涉及一種管道機器人殼體組件。

背景技術

市政管道環境非常惡劣，長期使用后容易發生腐蝕、疲勞破壞或者使管道內部潛在缺陷發展成破損而引起泄漏事故等，特別是水類管道，還容易堵塞等事故。因此管道的管內探測、清淤是一項十分重要的實用工程，目前管內探測、清污大多還采用人工進行操作，受管道尺寸、環境惡劣等因素限制，導致工作強度大、工作效率低，基于該問題，目前出現了管道機器人。管道機器人的控制器模塊設置在殼體中，殼體的底部與驅動滾筒連接，管道機器人上設置有攝像機，為了呈現三維畫面，便于更直觀的了解管道內部情況，需要設置兩個攝像頭，對于不同尺寸的管道，需要調節兩個攝像頭之間的距離，現有的管道機器人不具有該功能，導致拍攝的圖像清晰度較差，影響檢測結果。

發明內容

本發明的目的在于提供一種管道機器人殼體組件，解決現有技術中管道機器人的殼體防水性能差，且兩個攝像頭之間的距離不能自動調節，適應性差，導致拍攝的圖像清晰度較差，影響檢測結果的技術問題。

本發明為了解決上述技術問題，采用如下技術方案：

一種管道機器人殼體組件，包括用于安裝管道機器人控制器的筒體，筒體兩端密封連接。殼體中裝載控制器，殼體的底部與驅動滾筒連接，驅動滾筒中電機與控制器之間電連接，則構成整體管道機器人。因為管道機器人工作環境的特殊性，所以防水是整個機器人的關鍵所在，殼體也不例外，筒體中一旦進水，則控制器損壞。筒體起到保護、支撐控制器的作用。

進一步改進，所述筒體兩端分別設置有前端蓋、后端蓋，前端蓋、后端蓋均與筒體密封連接，通過設置前端蓋、后端蓋便于安裝控制器，且分體設計，降低筒體的加工成本。

所述前端蓋包括前腔和透明蓋板，前腔中設置有兩個攝像頭，透明蓋板密封設置在腔體的前端，攝像頭與控制器之間電連接。機器人在管道中行進時，攝像頭實時拍攝管道中的景象，并傳送給地面上的上位機顯示，便于直觀的了解到管道內的實際情況，管道中環境復雜。

進一步改進，所述兩個攝像頭通過三維成像裝置設置在前端蓋的前腔中，三維成像裝置包括支架，支架固定在前腔底板上，所述支架的前端設置有第一電機，第一電機輸出軸水平設置，輸出軸上設置有橫桿，橫桿與第一電機輸出軸相垂直，第一電機輸出軸位于橫桿的中心，第一電機每兩側的立桿上沿其長度方向均設置有一絲杠，絲桿的兩端與橫桿轉動連接，兩個絲杠同軸設置，絲杠上設置滑塊，滑塊與絲杠螺紋連接，每個滑塊上設置有一個攝像頭和一個第一超聲波測距傳感器，兩個攝像頭到第一電機的間距相等，第一超聲波測距傳感器用于測量其到第一電機輸出軸與橫桿交點之間的距離，絲杠遠離第一電機的一端固定設置有第二電機，第二電機驅動絲杠轉動，兩個絲杠的轉動方向始終相反；

所述第一電機輸出軸上設置有第一旋轉編碼器，支架上設置有自動追蹤攝像頭，自動追蹤攝像頭上設置有第二旋轉編碼器和第二超聲波測距傳感器；第一電機、第二電機、自動追蹤攝像頭、顯示屏和兩個攝像頭均與控制器之間電連接；

以第一電機輸出軸與橫桿交點為原點o，建立直角坐標系；y軸表示攝像頭到第一電機輸出軸與橫桿交點之間的距離，x軸表示障礙物到橫桿中心的距離，則

其中，y、x的單位均為米；