[發明專利]一種關節機器人的平衡裝置

有效

• 申請號: 201710896099.1
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN107718037B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 李從賓
• 申請（專利權）人: 南京雙京電博特種機器人產業研究院有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 廣州德偉專利代理事務所(普通合伙) 44436
• 代理人: 何文穎

1.一種關節機器人的平衡裝置，其特征在于，包括短臂（1）、長臂（2）、支架套（3）、支撐架（4）、主動齒輪軸（5）、主動齒輪（6）、從動齒輪軸（7）、從動齒輪（8）、鏈條（9）、聯軸器（11）、螺桿軸套（18）、螺桿（19）、外殼（20）和調節塊（21），所述的短臂（1）與所述的長臂（2）之間的關節處設置有平衡裝置；所述短臂（1）的外側固定有支架套（3），所述支架套（3）內部軸向設置有支撐架（4），所述支撐架（4）的一端設置有軸孔，所述的主動齒輪軸（5）設置在軸孔內，所述的主動齒輪軸（5）上套設有主動齒輪（6），所述的支撐架（4）的另一端設置有軸孔，從動齒輪軸（7）設置在軸孔內，從動齒輪軸（7）上套設有從動齒輪（8），主動齒輪（6）與從動齒輪（8）通過鏈條（9）連接，所述的主動齒輪軸（5）與減速裝置通過聯軸器（11）固定連接；從動齒輪（8）內部設有螺桿軸套（18）；所述的從動齒輪（8）與螺桿軸套（18）固定連接，所述的螺桿軸套（18）內固定螺紋連接有螺桿（19）；所述的外殼（20）套設在螺桿（19）的外部；所述的外殼（20）內滑動設置有調節塊（21）；所述的調節塊（21）上開設有螺紋孔；所述的螺桿（19）的端部穿過螺紋孔與調節塊（21）螺紋連接；

所述的平衡裝置還包括重心偏移自動控制裝置，所述的重心偏移自動控制裝置包括重心偏移檢測裝置（31）、微控制器（32）、斷路器（33）；所述的重心偏移檢測裝置（31）檢測重心是否發生偏移并將檢測到的信息發送至微控制器（32）；所述的微控制器（32）包括信息接收器、信號放大器、A/D轉換器、主控芯片、電源控制電路；所述的信息接收器接收重心偏移檢測裝置（31）發送的信息通過信號放大器和A/D轉換器進行信號的處理，然后將處理后的信號發送給主控芯片，主控芯片對信號進行判別，若重心發生偏移，則通過電源控制電路控制斷路器閉合，然后由電機控制螺桿轉動；

所述減速裝置包括減速齒輪（12）、齒條（13）、軸桿(14)、活塞桿(15)、套筒(16)、活塞（17），減速齒輪（12）與電機連接并由電機驅動，減速齒輪（12）的外邊緣的齒與齒條（13）嚙合傳動連接，齒條（13）的端部與軸桿（14）連接，軸桿（14）與活塞桿（15）固定連接，活塞桿（15）伸入到套筒（16）的內部與活塞（17）固定連接。

2.根據權利要求1所述的一種關節機器人的平衡裝置，其特征在于：所述外殼（20）的內側壁上設置有滑軌，調節塊（21）沿滑軌運動。

3.根據權利要求1所述的一種關節機器人的平衡裝置，其特征在于：所述從動齒輪（8）為半邊齒輪。

4.根據權利要求1所述的一種關節機器人的平衡裝置，其特征在于：所述支撐架（4）的上端面設置有環形凹槽（10），鏈條（9）設置在環形凹槽（10）內。

5.根據權利要求4所述的一種關節機器人的平衡裝置，其特征在于：所述的鏈條（9）通過緊固螺栓固定在所述環形凹槽（10）內。