[發明專利]一種提高自動泊車成功率的控制系統及方法

有效

• 申請號: 201710895491.4
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN107618505B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發明（設計）人: 江浩斌;尹晨輝;馬世典;葉浩
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種提高自動泊車成功率的控制系統及方法，控制系統包括泊車控制器、人車交互模塊、泊車控制器初始化模塊、泊車失敗事件存儲模塊、泊車執行模塊、環境檢測模塊及車輛狀態采集模塊，泊車控制器初始化模塊通過人車交互模塊對泊車控制器進行初始化設置，泊車控制器接收環境檢測模塊信號，進行可用車位探尋與計算，并結合車輛狀態采集模塊采集的自車狀態參數及泊車失敗事件存儲模塊中存儲的參數，進行兩次泊車成功率判斷，引導車主搜尋合適停車位；泊車過程中，泊車控制器不斷分析車輛狀態采集模塊采集的自車參數，通過泊車執行模塊對方向盤轉角進行實時修正，以更好地實現泊車路徑跟蹤，提高自動泊車成功率。

技術領域

本發明屬于汽車智能駕駛領域，尤其是一種提高自動泊車成功率的控制系統及方法。

背景技術

隨著汽車保有量的迅速增加，城市道路日趨擁擠，停車位也越發滿足不了車主出行需求。為了增加停車位的數量，停車位長度被不斷壓縮，給車主停車增加了難度。因此，越來越多的乘用車配備了自動泊車系統，來滿足城市中標準停車位或者郊區非標準停車位快速停車的需求。

但是，現有的自動泊車系統入庫的成功率容易受到一些因素的干擾，比如停車位的坡度、本車距離路邊停放車輛的長度、輪胎氣壓、載重車輛的載荷前后分配情況。為了縮短產品研發周期，提高研發效率，這些參數在產品設計和標定時，往往不能一一考慮周全，因此影響了泊車成功率，降低了出行效率。

中國專利(CN104527642A)公開了一種基于場景多樣性識別的自動泊車系統及其方法，其利用車載互聯網模塊判斷當前天氣情況，并根據不同的天氣模式制定具體泊車策略，通過修正右打滿后退里程、直行后退里程、左打滿后退里程來提高泊車系統成功率，但未考慮到輪胎胎壓、停車位坡度、車輛前后載荷分配對自動泊車系統成功率的影響；中國專利(CN104608715A)公開了一種自動泊車系統的泊車位探測裝置及方法，其使用聲壓傳感器代替超聲波傳感器從而提高車位探測的準確性，但未能從路徑跟蹤方法上提出提高自動泊車系統成功率的方法；中國專利(CN104260727A)公開了一種四輪獨立驅動輪轂電機汽車垂直自動泊車系統及方法，利用全時四驅輪轂電機驅動車輛具類似履帶式車輛差動轉向的特性，提高了電動汽車自動泊車系統的便捷性和成功率，但不適用于普通的燃油汽車；中國專利(CN104260722A)公開了一種自動泊車系統，其利用環境采集器采集周圍環境數據并創建泊車環境地圖、實現車輛定位校準，提高了所規劃路徑的安全性以及路徑跟蹤的精確性，但未考慮到輪胎氣壓、停車位坡度等因素對路徑跟蹤過程的影響，且其系統計算量大，實時性差；中國專利(CN103419779A)公開了一種泊車路徑誤差最小化的自動泊車輔助系統及其計算方法，其利用車輛的車高傳感器和地面距離傳感器求解各個輪胎的半徑，并根據各個輪胎半徑求解泊車路徑，提高所規劃路徑的精度，但未補償路徑跟蹤過程中輪胎半徑變化帶來的誤差。

發明內容

本發明提出一種提高自動泊車成功率的控制系統及方法，在自動泊車系統搜尋到庫位時，首先判斷車輛依靠自動泊車系統泊入當前停車位的成功率。若系統判斷成功率低，則提示車主重新探尋車位，以提高泊車成功率；若車主仍然選擇低成功率車位，則動態調整車輛以更好的實現泊車路徑跟蹤；若系統判斷結果不是成功率低，則泊車系統使用當前車位且實時調整方向盤轉角以減小外界因素對泊車系統的影響。

本發明是通過以下技術手段實現上述技術目的的。