[發明專利]一種提高自動泊車成功率的控制系統及方法

有效

• 申請號: 201710895491.4
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN107618505B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發明（設計）人: 江浩斌;尹晨輝;馬世典;葉浩
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種提高自動泊車成功率的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟(1)，在第一次使用控制系統時，從人車交互模塊界面輸入包括自車車身長度m、寬度n、軸距γ及輪距l；

步驟(2)，使用控制系統時，按下啟動開關，泊車系統啟動；當車速低于10km/h時，自車左邊或右邊的兩個長距離超聲波雷達啟動，進行泊車尋庫操作，超聲波回波信號直接傳送至泊車控制器，從而計算出車位的長度L、自車距相鄰車輛或障礙物的長度D，并暫時存儲在泊車失敗事件存儲模塊，車位探尋過程中，車輛狀態采集模塊采集四輪胎壓P及四輪懸架變形量S，泊車控制器每隔時間t記錄實時道路坡度β_t，四輪胎壓P、懸架變形量S以及道路坡度平均值β被暫時存儲在泊車失敗事件存儲模塊中；

步驟(3)，當泊車控制器判斷已經探測到可用車位時，泊車控制器利用采集的車位長度L、自車距相鄰車輛或障礙物的長度D、道路坡度平均值β、輪胎胎壓P、懸架變形量S判斷泊車成功率；

步驟(4)，當泊車控制器第一次判斷本次泊車成功率結果為泊車成功率低時，人車交互模塊界面提示駕駛員是否重新尋庫；若駕駛員選擇重新尋庫，轉至步驟(2)；若駕駛員未選擇重新尋庫，轉至步驟(5)；當泊車控制器第一次判斷本次泊車成功率結果不是泊車成功率低時，轉至步驟(5)；

步驟(5)，泊車控制器將采集的車位長度L、自車距相鄰車輛或障礙物的長度D、道路坡度平均值β、四輪最大胎壓P_MAX、四輪最小胎壓P_MIN、四輪懸架變形平均差S_X與泊車失敗事件存儲模塊存儲的同一泊車失敗過程中車位長度L′、自車距相鄰車輛或障礙物的長度D′、道路坡度平均值β′、四輪最大胎壓P_MAX′、四輪最小胎壓P_MIN′、四輪懸架變形量平均差S_X′作比較，第二次判斷泊車成功率；

步驟(6)，當泊車控制器第二次判斷本次泊車成功率結果為泊車成功率低時，人車交互模塊界面提示駕駛員是否重新尋庫，若駕駛員選擇重新尋庫，轉至步驟(2)；若駕駛員選擇繼續進行泊車操作，轉至步驟(8)，若泊車控制器兩次判斷泊車成功率結果均不是泊車成功率低時，則轉至步驟(7)；

步驟(7)，泊車控制器按照探尋到的車位長度L及自車距相鄰車輛或障礙物的長度D規劃泊車路徑，并生成自車目標車速、目標方向盤轉角，泊車控制器控制泊車執行模塊，控制方向盤轉動角度W_t、電子油門以及電子制動器，實現目標轉角和車速的執行；車輛狀態采集模塊不斷采集輪速信號以及轉角信號并傳送到泊車控制器，泊車控制器將實際車速和方向盤轉角與目標車速和方向盤轉角進行比較，控制泊車執行模塊實現目標車速和方向盤轉角的跟蹤；

步驟(8)，當泊車控制器判斷泊車成功率低時，人車交互模塊提示駕駛員泊車成功率低，并需要駕駛員手動確認是否仍然進行自動泊車操作；若駕駛員確認仍然執行自動泊車操作，則泊車程序繼續運行，進行泊車路徑跟蹤完成泊車；若駕駛員確認不再進行自動泊車操作，則系統進行第二次尋庫操作，跳轉至步驟(2)；

步驟(9)，若泊車成功，則車輛通過人車交互模塊提示駕駛員是否自動駐車并關閉發動機，同時泊車控制器自動清除本次泊車過程中記錄的車位長度L、自車距相鄰車輛或障礙物的長度D、道路坡度平均值β、輪胎胎壓P及懸架變形量S；若泊車失敗，人車交互模塊提示泊車失敗，并提示是否將車輛按照原先路徑安全駛出并進行車位的重新探尋，同時將泊車控制器中暫存的車位長度L、自車距相鄰車輛或障礙物的長度D、道路坡度平均值β、輪胎胎壓P及懸架變形量S存儲至泊車失敗事件存儲模塊。

2.根據權利要求1所述的一種提高自動泊車成功率的控制方法，其特征在于，所述四輪胎壓P包括汽車左前輪胎壓P₁、右前輪胎壓P₂、左后輪胎P₃、右后輪胎壓P₄。

3.根據權利要求1所述的一種提高自動泊車成功率的控制方法，其特征在于，所述四輪懸架變形量S包括汽車左前懸架彈簧變形量S₁、右前懸架彈簧變形量S₂、左后懸架彈簧變形量S₃、右后懸架彈簧變形量S₄。