[發明專利]車道保持方法和裝置

有效

• 申請號: 201710894645.8
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN107826109B
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發明（設計）人: 范賢根;杜金枝;徐達學;李彬;李中兵
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;G06K9/00
• 代理公司: 11138 北京三高永信知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 呂耀萍

本發明實施例公開了一種車道保持方法及裝置，屬于安全輔助駕駛技術領域。該車道保持方法包括：通過從圖像采集設備中獲取車道信息，根據車道信息確定第一距離信息和第一弧度信息，根據第一系數和第一距離信息，以及第二系數和第一弧度信息，計算方向盤轉動角度，根據方向盤轉動角度調整車輛的行駛方向，以便車輛保持在當前的車道中行駛。由于車載終端或者工控機能夠從圖像采集設備中獲取到第一距離信息和第一弧度信息，并根據第一系數和第二系數計算出方向盤轉動角度，并根據該方向盤轉動角度控制方向盤轉動，令車輛保持行駛在當前的車道中，加快了車輛獲得方向盤轉動角度的響應速度，提高了車輛自動保持在當前車道內的能力。

技術領域

本發明實施例涉及安全輔助駕駛技術領域，特別涉及一種車道保持方法和裝置。

背景技術

隨著駕駛技術的發展，如何令車輛平穩地保持在車道內行駛成為了智能車輛領域中一個熱門的研究問題，越來越多的研究者在該問題上進行研究。

相關技術中，車輛在行駛過程中，通過攝像頭采集車道線的圖像，根據車道線的圖像確定車道的寬度以及無人車輛是否行駛偏離車道中心線，當無人車輛行駛偏離車道中心線時，車輛發出警報，駕駛員根據警報調整車輛的方向盤，令車輛保持在車道內行駛。

然而，隨著無人車輛的出現，車輛無法根據警報信息自動保持在車道內行駛。

發明內容

本發明實施例提供了一種車道保持方法和裝置，可以用于解決相關技術中車輛無法根據警報信息自動保持在車道內行駛的問題。所述技術方案如下：

第一方面，提供了一種車道保持方法，所述方法包括：

從圖像采集設備中獲取車道信息，所述車道信息用于指示車輛在車道中的位置信息；

根據所述車道信息確定第一距離信息和第一弧度信息，所述第一距離信息用于指示所述車輛的中心線與所述車道的中心線之間的距離，所述第一弧度信息用于指示所述車輛的行駛方向與車道正前方之間的角度差的弧度值；

根據第一系數和所述第一距離信息，以及第二系數和所述第一弧度信息，計算方向盤轉動角度，所述第一系數和所述第二系數是常數；

根據所述方向盤轉動角度調整所述車輛的行駛方向，以便所述車輛保持在當前的車道中行駛。

可選地，所述根據所述車道信息確定第一距離信息和第一弧度信息，包括：

所述車道信息中包括車道線距離信息和航向角信息，所述車道線距離信息用于指示車輛的中心線距離車道線的距離，所述航向角信息是所述圖像采集設備基于左車道線或右車道線測得的參考角度；

當所述航向角信息和所述車道線距離信息滿足匹配條件時，根據所述車道線距離信息計算所述第一距離信息，并根據所述航向角信息計算所述第一弧度信息；

其中，所述匹配條件包括所述車道線距離信息對應的車道線和所述航向角信息對應的車道線是相同的車道線。

可選地，所述當航向角信息和所述車道線距離信息滿足匹配條件時，根據所述車道線距離信息計算所述第一距離信息，并根據所述航向角信息計算所述第一弧度信息，包括：

從所述車道信息中獲取所述車道線距離信息；

提取所述車道線距離信息中包含的匹配標志位，所述匹配標志位包含第一標志或第二標志，所述第一標志指示所述車道線距離信息和所述航向角信息滿足匹配條件，所述第二標志指示所述車道線距離信息和所述航向角信息不滿足匹配條件；

當所述匹配標志位包含所述第一標志時，根據所述車道線距離信息計算所述第一距離信息；

從所述車道信息中獲取所述航向角信息；

根據所述航向角信息計算所述第一弧度信息。