[發明專利]車道保持方法和裝置

有效

• 申請號: 201710894645.8
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN107826109B
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發明（設計）人: 范賢根;杜金枝;徐達學;李彬;李中兵
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;G06K9/00
• 代理公司: 11138 北京三高永信知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 呂耀萍

1.一種車道保持方法，其特征在于，所述方法包括：

從圖像采集設備中獲取車道信息，所述車道信息用于指示車輛在車道中的位置信息，所述圖像采集設備用于獲取所述車輛的當前速度，根據所述當前速度獲取預瞄距離內的所述車道信息；

根據所述車道信息確定第一距離信息和第一弧度信息，所述第一距離信息用于指示所述車輛的中心線與所述車道的中心線之間的距離，所述第一弧度信息用于指示所述車輛的行駛方向與車道正前方之間的角度差的弧度值；

根據第一系數和所述第一距離信息，以及第二系數和所述第一弧度信息，計算方向盤轉動角度，所述第一系數和所述第二系數是常數；

根據所述方向盤轉動角度調整所述車輛的行駛方向，以便所述車輛保持在當前的車道中行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車道信息確定第一距離信息和第一弧度信息，包括：

所述車道信息中包括車道線距離信息和航向角信息，所述車道線距離信息用于指示車輛的中心線距離車道線的距離，所述航向角信息是所述圖像采集設備基于左車道線或右車道線測得的參考角度；

當所述航向角信息和所述車道線距離信息滿足匹配條件時，根據所述車道線距離信息計算所述第一距離信息，并根據所述航向角信息計算所述第一弧度信息；

其中，所述匹配條件包括所述車道線距離信息對應的車道線和所述航向角信息對應的車道線是相同的車道線。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述當航向角信息和所述車道線距離信息滿足匹配條件時，根據所述車道線距離信息計算所述第一距離信息，并根據所述航向角信息計算所述第一弧度信息，包括：

從所述車道信息中獲取所述車道線距離信息；

提取所述車道線距離信息中包含的匹配標志位，所述匹配標志位包含第一標志或第二標志，所述第一標志指示所述車道線距離信息和所述航向角信息滿足匹配條件，所述第二標志指示所述車道線距離信息和所述航向角信息不滿足匹配條件；

當所述匹配標志位包含所述第一標志時，根據所述車道線距離信息計算所述第一距離信息；

從所述車道信息中獲取所述航向角信息；

根據所述航向角信息計算所述第一弧度信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據第一系數和所述第一距離信息，以及第二系數和所述第一弧度信息，計算方向盤轉動角度，包括：

將所述第一系數與所述第一距離的乘積，和所述第二系數與所述第一弧度信息的乘積相加，獲得所述方向盤轉動角度。

5.一種車道保持裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于從圖像采集設備中獲取車道信息，所述車道信息用于指示車輛在車道中的位置信息，所述圖像采集設備用于獲取所述車輛的當前速度，根據所述當前速度獲取預瞄距離內的所述車道信息；

確定模塊，用于根據所述車道信息確定第一距離信息和第一弧度信息，所述第一距離信息用于指示所述車輛的中心線與所述車道的中心線之間的距離，所述第一弧度信息用于指示所述車輛的行駛方向與車道正前方之間的角度差的弧度值；

計算模塊，用于根據第一系數和所述第一距離信息，以及第二系數和所述第一弧度信息，計算方向盤轉動角度，所述第一系數和所述第二系數是常數；

調整模塊，用于根據所述方向盤轉動角度調整所述車輛的行駛方向，以便所述車輛保持在當前的車道中行駛。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述車道信息中包括車道線距離信息和航向角信息，所述車道線距離信息用于指示車輛的中心線距離車道線的距離，所述航向角信息是所述圖像采集設備基于左車道線或右車道線測得的參考角度；

所述確定模塊，用于在所述航向角信息和所述車道線距離信息滿足匹配條件時，根據所述車道線距離信息計算所述第一距離信息，并根據所述航向角信息計算所述第一弧度信息，所述匹配條件包括所述車道線距離信息對應的車道線和所述航向角信息對應的車道線是相同的車道線。