[發(fā)明專利]離線編程用點(diǎn)動(dòng)支援裝置、點(diǎn)動(dòng)支援方法以及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710891527.1
• 申請(qǐng)日: 2017-09-27
• 公開（公告）號(hào): CN107885110A
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 近江達(dá)也
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11201
• 代理人: 宋融冰

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及適用于在離線編程上進(jìn)行機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作的離線編程用點(diǎn)動(dòng)支援裝置、點(diǎn)動(dòng)支援方法以及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

作為對(duì)進(jìn)行弧焊、去飛邊等的沿著被加工物的棱線進(jìn)行動(dòng)作的機(jī)器人進(jìn)行示教的方法，已知如下方法：利用與機(jī)器人控制裝置連接的手動(dòng)輸入機(jī)構(gòu)，通過(guò)點(diǎn)動(dòng)操作而使實(shí)際的弧焊機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作，針對(duì)每個(gè)示教點(diǎn)設(shè)定弧焊機(jī)器人的位置、姿態(tài)(目標(biāo)夾角、前進(jìn)角)(例如、參照專利文獻(xiàn)1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：國(guó)際公開第97/6473號(hào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問(wèn)題

然而，在專利文獻(xiàn)1所公開的方法的情況下，需要針對(duì)每個(gè)示教點(diǎn)用手動(dòng)來(lái)調(diào)整并設(shè)定實(shí)際機(jī)器人(工具)的位置、姿態(tài)，因此存在工時(shí)花費(fèi)比較多的問(wèn)題。

另外，除了上述的方法以外，還已知通過(guò)離線編程上的點(diǎn)動(dòng)操作而進(jìn)行示教的方法。在利用離線編程的系統(tǒng)中，在讀取機(jī)器人、被加工物等的尺寸、形狀等信息的虛擬空間內(nèi)，通過(guò)點(diǎn)動(dòng)操作，對(duì)該虛擬空間中的虛擬機(jī)器人的位置、姿態(tài)進(jìn)行示教。但是，由于虛擬機(jī)器人的位置、姿態(tài)與實(shí)際機(jī)器中的示教的情況相同，需要針對(duì)每個(gè)示教點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整，因此存在比較費(fèi)工時(shí)的問(wèn)題。

本發(fā)明是鑒于上述情況而做出的，目的是提供一種離線編程用點(diǎn)動(dòng)支援裝置、點(diǎn)動(dòng)支援方法以及存儲(chǔ)介質(zhì)，其在離線編程中進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作時(shí)，能夠盡可能減少用于對(duì)沿著被加工物的棱線進(jìn)行動(dòng)作的機(jī)器人的位置、姿態(tài)進(jìn)行示教的工時(shí)。

用于解決問(wèn)題的方案

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供以下方案。

本發(fā)明的第一方案是一種離線編程用點(diǎn)動(dòng)支援裝置，具有：示教點(diǎn)設(shè)定部，在配置于虛擬空間內(nèi)的具有棱線的物體的面上，設(shè)定由用戶指定的示教點(diǎn)；棱線檢索部，檢索所述示教點(diǎn)附近的所述棱線上的點(diǎn)；方向計(jì)算部，計(jì)算出所述棱線上的點(diǎn)中的切線方向、主法線方向以及副法線方向；目標(biāo)坐標(biāo)系計(jì)算部，基于所述棱線上的點(diǎn)的位置、所述切線方向、所述主法線方向、所述副法線方向以及預(yù)先確定的參數(shù)，計(jì)算出目標(biāo)坐標(biāo)系；以及移動(dòng)指令生成部，生成移動(dòng)指令，以使設(shè)置于所述虛擬空間中的機(jī)器人上的工具坐標(biāo)系與所述目標(biāo)坐標(biāo)系相一致。

根據(jù)本方案的離線編程用點(diǎn)動(dòng)支援裝置，由示教點(diǎn)設(shè)定部在配置于虛擬空間內(nèi)的具有棱線的物體的面上，指定由用戶指定的示教點(diǎn)，并由棱線檢索部檢索示教點(diǎn)附近的棱線上的點(diǎn)。而且，由方向計(jì)算部計(jì)算出該棱線上的點(diǎn)中的切線方向、主法線方向以及副法線方向。而且，由目標(biāo)坐標(biāo)系計(jì)算部基于棱線上的點(diǎn)的位置、切線方向、主法線方向、副法線方向以及預(yù)先確定的參數(shù)，計(jì)算出目標(biāo)坐標(biāo)系，由移動(dòng)指令生成部生成移動(dòng)指令，以使設(shè)置于虛擬空間中的機(jī)器人上的工具坐標(biāo)系與目標(biāo)坐標(biāo)系相一致。

通過(guò)如此，根據(jù)棱線上的位置，自動(dòng)設(shè)定目標(biāo)坐標(biāo)系的位置、姿態(tài)，因此能夠盡可能減少在離線編程上通過(guò)點(diǎn)動(dòng)操作進(jìn)行示教時(shí)花費(fèi)的工時(shí)。

在上述離線編程用點(diǎn)動(dòng)支援裝置中，所述參數(shù)還可以包含用于調(diào)整所述目標(biāo)坐標(biāo)系的姿態(tài)的角度。

由此，能夠按照預(yù)先作為參數(shù)而設(shè)定的角度，對(duì)目標(biāo)坐標(biāo)系的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整。

本發(fā)明的第二方案是一種離線編程用點(diǎn)動(dòng)支援方法，由計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下工序：在配置于虛擬空間內(nèi)的具有棱線的物體的面上，設(shè)定由用戶指定的示教點(diǎn)的工序；檢索所述示教點(diǎn)附近的棱線上的點(diǎn)的工序；計(jì)算出所述棱線上的點(diǎn)中的切線方向、主法線方向以及副法線方向的工序；基于所述棱線上的點(diǎn)的位置、所述切線方向、所述主法線方向、所述副法線方向以及預(yù)先確定的參數(shù)，計(jì)算出目標(biāo)坐標(biāo)系的工序；以及生成移動(dòng)指令，以使設(shè)置于所述虛擬空間中的機(jī)器人上的工具坐標(biāo)系與所述目標(biāo)坐標(biāo)系相一致的工序。

本發(fā)明的第三方案是一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有離線編程用點(diǎn)動(dòng)支援程序，所述離線編程用點(diǎn)動(dòng)支援程序使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下處理：在配置于虛擬空間內(nèi)的具有棱線的物體的面上，設(shè)定由用戶指定的示教點(diǎn)的處理；檢索所述示教點(diǎn)附近的棱線上的點(diǎn)的處理；計(jì)算出所述棱線上的點(diǎn)中的切線方向、主法線方向以及副法線方向的處理；基于所述棱線上的點(diǎn)的位置、所述切線方向、所述主法線方向、所述副法線方向以及預(yù)先確定的參數(shù)，計(jì)算出目標(biāo)坐標(biāo)系的處理；以及生成移動(dòng)指令，以使設(shè)置于所述虛擬空間中的機(jī)器人上的工具坐標(biāo)系與所述目標(biāo)坐標(biāo)系相一致的處理。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，起到如下效果，能夠盡可能減少在離線編程中通過(guò)點(diǎn)動(dòng)操作對(duì)機(jī)器人的位置、姿態(tài)進(jìn)行示教所需的工時(shí)。

附圖說(shuō)明

圖1是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的離線編程用點(diǎn)動(dòng)支援裝置的概略結(jié)構(gòu)的框圖。