[發明專利]離線編程用點動支援裝置、點動支援方法以及存儲介質在審
| 申請號： | 201710891527.1 | 申請日： | 2017-09-27 |
| 公開（公告）號： | CN107885110A | 公開（公告）日： | 2018-04-06 |
| 發明（設計）人： | 近江達也 | 申請（專利權）人： | 發那科株式會社 |
| 主分類號： | G05B19/042 | 分類號： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙)11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 離線 編程 用點動 支援 裝置 方法 以及 存儲 介質 | ||
1.一種離線編程用點動支援裝置，其特征在于，具有：
示教點設定部，在配置于虛擬空間內的具有棱線的物體的面上，設定由用戶指定的示教點；
棱線檢索部，檢索所述示教點附近的所述棱線上的點；
方向計算部，計算出所述棱線上的點中的切線方向、主法線方向以及副法線方向；
目標坐標系計算部，基于所述棱線上的點的位置、所述切線方向、所述主法線方向、所述副法線方向以及預先確定的參數，計算出目標坐標系；以及
移動指令生成部，生成移動指令，以使設置于所述虛擬空間中的機器人上的工具坐標系與所述目標坐標系相一致。
2.根據權利要求1所述的離線編程用點動支援裝置，其特征在于，
所述參數包含用于調整所述目標坐標系的姿態的角度。
3.一種離線編程用點動支援方法，其特征在于，由計算機執行如下工序：
在配置于虛擬空間內的具有棱線的物體的面上，設定由用戶指定的示教點的工序；
檢索所述示教點附近的所述棱線上的點的工序；
計算出所述棱線上的點中的切線方向、主法線方向以及副法線方向的工序；
基于所述棱線上的點的位置、所述切線方向、所述主法線方向、所述副法線方向以及預先確定的參數，計算出目標坐標系的工序；以及
生成移動指令，以使設置于所述虛擬空間中的機器人上的工具坐標系與所述目標坐標系相一致的工序。
4.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有離線編程用點動支援程序，其特征在于，
所述離線編程用點動支援程序使計算機執行如下處理：
在配置于虛擬空間內的具有棱線的物體的面上，設定由用戶指定的示教點的處理；
檢索所述示教點附近的所述棱線上的點的處理；
計算出所述棱線上的點中的切線方向、主法線方向以及副法線方向的處理；
基于所述棱線上的點的位置、所述切線方向、所述主法線方向、所述副法線方向以及預先確定的參數，計算出目標坐標系的處理；以及
生成移動指令，以使設置于所述虛擬空間中的機器人上的工具坐標系與所述目標坐標系相一致的處理。
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