[發明專利]一種基于毫米波雙雷達探測的有效目標識別方法

在審

• 申請號: 201710891478.1
• 申請日: 2017-09-27
• 公開（公告）號: CN107765246A
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發明（設計）人: 盤朝奉;丁亞強;陳龍;江浩斌;袁朝春;蔡英鳳;梁軍;馬世典
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: G01S13/93
• 分類號: G01S13/93;G01S13/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于行車安全技術領域,具體公開了一種基于毫米波雙雷達探測的有效目標識別方法。

背景技術

隨著交通事故的頻發，汽車的行駛安全問題受到了各大汽車廠商的重視。近年來，隨著科學技術與經濟水平的提高，我國汽車保有量不斷增長，隨之而來的是交通事故的頻發。根據我國公安部交通管理局統計，超過65％的相撞都屬于追尾碰撞，而且造成的損失也最大，由此可見，研制避免車輛縱向碰撞的安全防撞預警系統對保證駕駛員行車安全有重要意義。隨著各種傳感技術、信息融合處理技術、計算機通信技術的發展，防撞預警系統已不再依賴單一的信息源來判斷危險，而是通過智能算法分析、融合本車自身以及周邊環境信息來綜合評判碰撞危險。

基于毫米波雷達的主動安全系統越來越受到大家的重視，但市面上的主動安全系統都是由1個雷達來實現功能的，本發明提出了雙雷達目標識別算法，可以更加精確的確認目標，提高了汽車的主動安全性能。

中國專利(CN105137423A)公開了一種穿墻雷達對多運動目標實時探測、分離的方法，該方法能快速的實現將各運動目標的分離在不同的區域，但并沒有采取對目標信息進行下一步的分析；中國專利(CN103412291A)公開了一種基于二次雷達目標多路徑效應抑制技術的實現方法，該方法中所使用的雷達探測區域有限，不能更好的體現對目標信息準確性的判斷。

發明內容

本發明針對在汽車毫米波雷達探測目標信息是否精確的問題上，提出了使用雙雷達探測的方法，提高確認目標信息的準確性。

本發明是通過以下技術方案實現上述技術目的的。

一種基于毫米波雙雷達探測的有效目標識別方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1：雙雷達獲取自車前方目標信息；

步驟2：雷達DSP通過分析目標信息，確定目標區域：目標區域B為雷達1、雷達2的共同探測區域，目標區域A為雷達1除了目標區域B的探測區域，目標區域C為雷達2除了目標區域B的探測區域；

步驟3：分別對目標區域A、B、C中的目標所在坐標系進行坐標轉換，不同區域的目標有不同的坐標轉換方法；

步驟4：雷達DSP判定確認坐標轉換后的目標在連續5個周期內是否為同一個目標，如果不是，則為虛假目標，雷達DSP忽略此目標，如果是，則為有效目標；

步驟5：雷達DSP通過對雷達獲取的有效目標信息進行處理，得出自車與有效目標之間的相對距離D′及有效目標相對于自車零坐標點O的角度α′，同時雷達DSP勾勒出目標的輪廓，確定目標是否可以被認為是障礙物，如果不是，雷達DSP忽略此目標，如果是，雷達將信息傳輸給警報設備，從而提示駕駛員采取措施。

進一步，所述步驟1具體為：利用雙雷達獲取自車前方目標信息，包括自車與目標之間的相對距離D以及目標相對于自車零坐標點O的角度α。

進一步，所述目標區域A、B、C中的目標所在坐標系與自車的零點坐標系之間存在轉換關系。

更進一步，所述轉換關系具體為：目標區域A中標記點P1，目標區域B中標記點P2、P3，目標區域C中標記點P4，將標記點P1、P2、P3、P4的坐標轉換為零點坐標系中的坐標：P1(x,y):X₀₁＝X₁+L、Y₀₁＝Y₁-L/2，P2(x,y):X₀₂＝X₁+L＝X₂+L、Y₀₂＝Y₁-L/2＝Y₂+L/2，P3(x,y):X₀₃＝X₁+L＝X₂+L、Y₀₃＝Y₁-L/2＝Y₂+L/2，P4(x,y):X₀₄＝X₂+L、Y₀₄＝Y₂+L/2，其中，設定雷達1、2之間的距離為L，自車零坐標點O在雙雷達連線的中垂線上，且與雙雷達連線的距離為L。

本發明的有益效果為：

本發明提出了一種基于毫米波雷達探測的有效目標識別方法，通過雙雷達的安裝位置以及雷達自身探測區域特性，能夠在車輛行駛過程中探測更廣范圍的目標；雙雷達探測到的目標更加準確的進行識別是否為有效目標并進一步確認是否為障礙物，然后提示駕駛員采取操作。

附圖說明