[發明專利]一種基于毫米波雙雷達探測的有效目標識別方法

在審

• 申請號: 201710891478.1
• 申請日: 2017-09-27
• 公開（公告）號: CN107765246A
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發明（設計）人: 盤朝奉;丁亞強;陳龍;江浩斌;袁朝春;蔡英鳳;梁軍;馬世典
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: G01S13/93
• 分類號: G01S13/93;G01S13/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于毫米波雙雷達探測的有效目標識別方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1：雙雷達獲取自車前方目標信息；

步驟2：雷達DSP通過分析目標信息，確定目標區域：目標區域B為雷達1、雷達2的共同探測區域，目標區域A為雷達1除了目標區域B的探測區域，目標區域C為雷達2除了目標區域B的探測區域；

步驟3：分別對目標區域A、B、C中的目標所在坐標系進行坐標轉換，不同區域的目標有不同的坐標轉換方法；

步驟4：雷達DSP判定確認坐標轉換后的目標在連續5個周期內是否為同一個目標，如果不是，則為虛假目標，雷達DSP忽略此目標，如果是，則為有效目標；

步驟5：雷達DSP通過對雷達獲取的有效目標信息進行處理，得出自車與有效目標之間的相對距離D′及有效目標相對于自車零坐標點O的角度α′，同時雷達DSP勾勒出目標的輪廓，確定目標是否可以被認為是障礙物，如果不是，雷達DSP忽略此目標，如果是，雷達將信息傳輸給警報設備，從而提示駕駛員采取措施。

2.根據權利要求1所述的一種基于毫米波雙雷達探測的有效目標確定的方法，其特征在于，所述步驟1具體為：利用雙雷達獲取自車前方目標信息，包括自車與目標之間的相對距離D以及目標相對于自車零坐標點O的角度α。

3.根據權利要求1所述的一種基于毫米波雙雷達探測的有效目標確定的方法，其特征在于，所述目標區域A、B、C中的目標所在坐標系與自車的零點坐標系之間存在轉換關系。

4.根據權利要求3所述的一種基于毫米波雙雷達探測的有效目標確定的方法，其特征在于，所述轉換關系具體為：目標區域A中標記點P1，目標區域B中標記點P2、P3，目標區域C中標記點P4，將標記點P1、P2、P3、P4的坐標轉換為零點坐標系中的坐標，其中設雷達1、2之間的距離為L，自車零坐標點O在雙雷達連線的中垂線上，且與雙雷達連線的距離為L。

5.根據權利要求4所述的一種基于毫米波雙雷達探測的有效目標確定的方法，其特征在于，將標記點P1的坐標轉換為零點坐標系中的坐標：P1(x,y):X₀₁＝X₁+L、Y₀₁＝Y₁-L/2。

6.根據權利要求4所述的一種基于毫米波雙雷達探測的有效目標確定的方法，其特征在于，將標記點P2、P3的坐標轉換為零點坐標系中的坐標：P2(x,y):X₀₂＝X₁+L＝X₂+L、Y₀₂＝Y₁-L/2＝Y₂+L/2，P3(x,y):X₀₃＝X₁+L＝X₂+L、Y₀₃＝Y₁-L/2＝Y₂+L/2。

7.根據權利要求4所述的一種基于毫米波雙雷達探測的有效目標確定的方法，其特征在于，將標記點P4的坐標轉換為零點坐標系中的坐標：P4(x,y):X₀₄＝X₂+L、Y₀₄＝Y₂+L/2。