[發(fā)明專利]一種配重鐵機(jī)器人打磨裝置及其控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710888332.1
• 申請日: 2017-09-27
• 公開（公告）號(hào): CN107617943A
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳來發(fā);吳友坤;尹化保;秦國斌
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽合力股份有限公司合肥鑄鍛廠
• 主分類號(hào): B24B9/04
• 分類號(hào): B24B9/04;B24B51/00;B24B41/00;B24B41/02;B24B55/06;B24B27/00;B24B55/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及配重鐵打磨技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種配重鐵機(jī)器人打磨裝置及其控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

我們知道，鑄造技術(shù)裝備快速發(fā)展是自上個(gè)世紀(jì)七十年代開始，幾十年來鑄造工藝的熔煉、配砂、制芯、造型以及拋丸等工序裝備的研發(fā)、技術(shù)升級(jí)發(fā)展變化較大，但鑄件的清理打磨手段幾乎沒有改變，主要是鑄件澆冒清理作業(yè)方式對生產(chǎn)合格鑄件的結(jié)果影響度不高，鑄件清理不管是用機(jī)器設(shè)備還是由人工打磨都能完成，只要認(rèn)真，人工打磨和機(jī)器打磨的結(jié)果沒有什么區(qū)別。因此，沒有企業(yè)愿意給清理車間投入設(shè)備，鑄件清理主要靠人工進(jìn)行。

近幾年，伴隨著鑄造行業(yè)的“鑄造準(zhǔn)入制度”的落實(shí)、嚴(yán)格的《環(huán)保法》以及新《勞動(dòng)法》執(zhí)行、用工成本以及清理工序招工難等等，特別是“中國制造2025 ”的提出，促使鑄件清理從不被重視到逐漸重視。然而，現(xiàn)有的鑄件打磨清理設(shè)備自動(dòng)化程度低，鑄件打磨質(zhì)量差，企業(yè)需要投入較大研究開發(fā)精力，把鑄件后處理技術(shù)裝備提升作為企業(yè)的重點(diǎn)改造方向。如何設(shè)計(jì)一種自動(dòng)化程度高、打磨效率高、質(zhì)量好的重鐵機(jī)器人打磨裝置及其控制系統(tǒng)是本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自動(dòng)化程度高、打磨效率高、質(zhì)量好的重鐵機(jī)器人打磨裝置及其控制系統(tǒng)。

本發(fā)明通過以下技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)解決上述技術(shù)問題的：

一種配重鐵機(jī)器人打磨控制系統(tǒng)，包括PLC、工業(yè)交換機(jī)、3D視覺系統(tǒng)、機(jī)器人I控制柜、機(jī)器人I、機(jī)器人II控制柜、機(jī)器人II、伺服驅(qū)動(dòng)器、滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、主軸I變頻器、主軸II變頻器、機(jī)器人I電主軸和機(jī)器人II電主軸；

所述PLC是現(xiàn)場控制的核心，對現(xiàn)場所有設(shè)備進(jìn)行調(diào)度及集中安全監(jiān)控；

所述3D視覺系統(tǒng)由高分辨率3D攝像頭和工控機(jī)及相關(guān)的3D圖像處理軟件組成，3D攝像頭通過工業(yè)交換機(jī)以太網(wǎng)通訊的形式將掃描到的數(shù)據(jù)全部傳送給工控機(jī)，工控機(jī)上裝有圖像處理軟件，對工件的立體特征點(diǎn)進(jìn)行提取和處理，并將處理所得的數(shù)據(jù)與預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行對比，得到工件形態(tài)和位置的偏移量以及毛刺的高度數(shù)據(jù)，最后將這些數(shù)據(jù)通過工業(yè)交換機(jī)以以太網(wǎng)的形式傳送給PLC；

所述機(jī)器人I控制柜和機(jī)器人II控制柜都和PLC信號(hào)連接，所述機(jī)器人I控制柜、機(jī)器人II控制柜分別通過機(jī)器人專用線和機(jī)器人I、機(jī)器人II連接，PLC根據(jù)3D視覺系統(tǒng)傳送的數(shù)據(jù)引導(dǎo)機(jī)器人按照修正的路徑對工件進(jìn)行加工；

所述伺服驅(qū)動(dòng)器和PLC及滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)信號(hào)連接，滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)接受PLC的控制；

所述主軸I變頻器、主軸II變頻器都和PLC信號(hào)連接，機(jī)器人I電主軸和機(jī)器人II電主軸分別和主軸I變頻器、主軸II變頻器信號(hào)連接，PLC通過控制主軸I變頻器、主軸II變頻器對機(jī)器人I電主軸和機(jī)器人II電主軸實(shí)現(xiàn)壓力控制和變速控制。

一種配重鐵機(jī)器人打磨裝置，包括打磨室和總控平臺(tái)，所述總控平臺(tái)設(shè)置在打磨室外，所述打磨室內(nèi)安裝有滑臺(tái)，所述滑臺(tái)的兩端都伸出打磨室外，所述滑臺(tái)中部的兩側(cè)位置都安裝有機(jī)器人安裝座，所述兩個(gè)機(jī)器人安裝座上分別安裝有機(jī)器人I和機(jī)器人II，所述打磨室內(nèi)設(shè)置有兩個(gè)防護(hù)間，所述兩個(gè)防護(hù)間內(nèi)分別安裝有機(jī)器人I控制柜和機(jī)器人II控制柜，所述打磨室內(nèi)還安裝有分別和機(jī)器人I、機(jī)器人II對應(yīng)的機(jī)器人I刀架和機(jī)器人II刀架。

優(yōu)選的，所述的一種配重鐵機(jī)器人打磨裝置，所述的滑臺(tái)為雙工位滑臺(tái)，滑臺(tái)長度為10米，工位間距為4米。

優(yōu)選的，所述的一種配重鐵機(jī)器人打磨裝置，所述的打磨室內(nèi)安裝有除塵裝置，所述的除塵裝置為工業(yè)除塵機(jī)。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：本發(fā)明的配重鐵機(jī)器人打磨裝置打磨的整個(gè)過程只需要人工上下料，自動(dòng)化程度高，大大的降低了人工勞動(dòng)強(qiáng)度，且生產(chǎn)效率高、打磨質(zhì)量好，有助于促進(jìn)鑄件機(jī)器人打磨技術(shù)的發(fā)展。

進(jìn)一步，打磨室內(nèi)安裝有除塵裝置，保證機(jī)器人和鑄件的清潔，有助于設(shè)備保養(yǎng)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

圖2為本發(fā)明打磨裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。