[發明專利]一種配重鐵機器人打磨裝置及其控制系統

在審

• 申請號: 201710888332.1
• 申請日: 2017-09-27
• 公開（公告）號: CN107617943A
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發明（設計）人: 吳來發;吳友坤;尹化保;秦國斌
• 申請（專利權）人: 安徽合力股份有限公司合肥鑄鍛廠
• 主分類號: B24B9/04
• 分類號: B24B9/04;B24B51/00;B24B41/00;B24B41/02;B24B55/06;B24B27/00;B24B55/04
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1.一種配重鐵機器人打磨控制系統，其特征在于：包括PLC、工業交換機、3D視覺系統、機器人I控制柜、機器人I、機器人II控制柜、機器人II、伺服驅動器、滑臺驅動電機、主軸I變頻器、主軸II變頻器、機器人I電主軸和機器人II電主軸；

所述PLC是現場控制的核心，對現場所有設備進行調度及集中安全監控；

所述3D視覺系統由高分辨率3D攝像頭和工控機及相關的3D圖像處理軟件組成，3D攝像頭通過工業交換機以太網通訊的形式將掃描到的數據全部傳送給工控機，工控機上裝有圖像處理軟件，對工件的立體特征點進行提取和處理，并將處理所得的數據與預先設定的標準數據進行對比，得到工件形態和位置的偏移量以及毛刺的高度數據，最后將這些數據通過工業交換機以以太網的形式傳送給PLC；

所述機器人I控制柜和機器人II控制柜都和PLC信號連接，所述機器人I控制柜、機器人II控制柜分別通過機器人專用線和機器人I、機器人II連接，PLC根據3D視覺系統傳送的數據引導機器人按照修正的路徑對工件進行加工；

所述伺服驅動器和PLC及滑臺驅動電機信號連接，滑臺驅動電機接受PLC的控制；

所述主軸I變頻器、主軸II變頻器都和PLC信號連接，機器人I電主軸和機器人II電主軸分別和主軸I變頻器、主軸II變頻器信號連接，PLC通過控制主軸I變頻器、主軸II變頻器對機器人I電主軸和機器人II電主軸實現壓力控制和變速控制。

2.一種配重鐵機器人打磨裝置，其特征在于：包括打磨室和總控平臺，所述總控平臺設置在打磨室外，所述打磨室內安裝有滑臺，所述滑臺的兩端都伸出打磨室外，所述滑臺中部的兩側位置都安裝有機器人安裝座，所述兩個機器人安裝座上分別安裝有機器人I和機器人II，所述打磨室內設置有兩個防護間，所述兩個防護間內分別安裝有機器人I控制柜和機器人II控制柜，所述打磨室內還安裝有分別和機器人I、機器人II對應的機器人I刀架和機器人II刀架。

3.根據權利要求2所述的一種配重鐵機器人打磨裝置，其特征在于：所述的滑臺為雙工位滑臺，滑臺長度為10米，工位間距為4米。

4.根據權利要求2所述的一種配重鐵機器人打磨裝置，其特征在于：所述的打磨室內安裝有除塵裝置，所述的除塵裝置為工業除塵機。