[發明專利]線路巡檢方法、裝置及無人機

有效

• 申請號: 201710888186.2
• 申請日: 2017-09-27
• 公開（公告）號: CN107544531B
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 饒丹;王陳;劉述超
• 申請（專利權）人: 成都縱橫自動化技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 徐麗

本發明涉及線路巡檢技術領域，提供一種線路巡檢方法、裝置及無人機，無人機與地面控制站無線通信連接，無人機搭載有吊艙，吊艙搭載有攝像裝置。所述方法包括：獲取地面控制站發送的待巡線路，其中，待巡線路包括多條連續的目標路徑；當接收到地面控制站發送的巡線指令時，根據待巡線路信息和當前時刻無人機的飛行位置，在待巡目標路徑上確定當前時刻吊艙的視場點；根據當前時刻吊艙的視場點，調整吊艙的偏轉角度，以使待巡目標路徑連續的出現在攝像裝置的視場中心。與現有技術相比，本發明提供的線路巡檢方法，可以自動調整吊艙的偏轉角度來改變巡查的視場范圍，且整個過程無需人為介入。

技術領域

本發明涉及線路巡檢技術領域，具體而言，涉及一種線路巡檢方法、裝置及無人機。

背景技術

線路巡檢是高壓電線、道路、石油管道等線路維護的重要基礎。傳統的巡檢方式主要通過維護人員依靠地面交通工具或徒步行走對線路設施進行巡查。這種巡檢方式易受人為因素、地形因素和天氣因素等影響，尤其是對高壓電線的巡檢會危及到巡線工人的生命安全，總的來說，這種巡查方式人力成本高、工作效率低。

近年來，隨著無人機的發展出現了利用無人機搭載傳感器終端對線路進行高空俯視巡檢的方式。這種巡檢方式可以代替人工巡線，從而顯著降低了人員勞動強度。但是，大部分無人機巡檢方式都是通過無人機搭載相機對作業區域進行航拍，相機的固定安裝限制了巡查的視場范圍。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種線路巡檢方法、裝置及無人機，用以改善上述問題。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種線路巡檢方法，應用于無人機，無人機與地面控制站無線通信連接，無人機搭載有吊艙，吊艙搭載有攝像裝置，所述方法包括：獲取地面控制站發送的待巡線路，其中，待巡線路包括多條連續的目標路徑；當接收到地面控制站發送的巡線指令時，根據待巡線路信息和當前時刻無人機的飛行位置，在待巡目標路徑上確定當前時刻吊艙的視場點；根據當前時刻吊艙的視場點，調整吊艙的偏轉角度，以使待巡目標路徑連續的出現在所述攝像裝置的視場中心。

第二方面，本發明實施例還提供了一種線路巡檢裝置，應用于無人機，無人機與地面控制站無線通信連接，無人機搭載有吊艙，吊艙搭載有攝像裝置，所述線路巡檢裝置包括待巡線路獲取模塊、視場點確定模塊及吊艙調整模塊。其中待巡線路獲取模塊用于獲取地面控制站發送的待巡線路，其中，待巡線路包括多條連續的目標路徑；視場點確定模塊，用于當接收到地面控制站發送的巡線指令時，根據待巡線路信息和當前時刻無人機的飛行位置，在待巡目標路徑上確定當前時刻吊艙的視場點；吊艙調整模塊，用于根據當前時刻吊艙的視場點，調整吊艙的偏轉角度，以使待巡目標路徑連續的出現在所述攝像裝置的視場中心。

第三方面，本發明實施例還提供了一種無人機，所述無人機與地面控制站通信連接，無人機搭載有吊艙，吊艙搭載有攝像裝置，無人機還包括存儲器；處理器，所述處理器與所述吊艙通信連接；以及線路巡檢裝置，所述線路巡檢裝置安裝于所述存儲器中并包括一個或多個由所述處理器執行的軟件功能模組。所述線路巡檢裝置包括待巡線路獲取模塊、視場點確定模塊及吊艙調整模塊。其中待巡線路獲取模塊用于獲取地面控制站發送的待巡線路，其中，待巡線路包括多條連續的目標路徑；視場點確定模塊，用于當接收到地面控制站發送的巡線指令時，根據待巡線路信息和當前時刻無人機的飛行位置，在待巡目標路徑上確定當前時刻吊艙的視場點；吊艙調整模塊，用于根據當前時刻吊艙的視場點，調整吊艙的偏轉角度，以使待巡目標路徑連續的出現在所述攝像裝置的視場中心。