[發明專利]線路巡檢方法、裝置及無人機

有效

• 申請號: 201710888186.2
• 申請日: 2017-09-27
• 公開（公告）號: CN107544531B
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 饒丹;王陳;劉述超
• 申請（專利權）人: 成都縱橫自動化技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 徐麗

1.一種線路巡檢方法，其特征在于，應用于無人機，所述無人機與地面控制站無線通信連接，所述無人機搭載有吊艙，所述吊艙搭載有攝像裝置，所述方法包括：

獲取所述地面控制站發送的待巡線路，其中，所述待巡線路包括多條連續的目標路徑；

獲取初始目標路徑；

根據所述初始目標路徑，確定所述吊艙的初始視場點；

在第一時刻根據無人機的飛行位置和初始目標路徑，獲得第一視場引導點，其中，所述第一視場引導點位于所述初始目標路徑上；

在第二時刻根據第一時刻無人機的飛行位置和待巡目標路徑，獲得第二視場引導點，其中，所述待巡目標路徑與初始目標路徑連續；

根據所述第二視場引導點和初始視場點之間的距離，在待巡目標路徑上確定當前時刻吊艙的視場點；

根據當前時刻吊艙的視場點，調整所述吊艙的偏轉角度，以使所述待巡目標路徑連續的出現在所述攝像裝置的視場中心。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在第一時刻根據無人機的飛行位置和初始目標路徑，獲得第一視場引導點的步驟，包括：

判斷第一曲線與所述初始目標路徑是否有交點，其中，所述第一曲線為以第一時刻無人機的飛行位置為圓心、以預設的水平最遠巡視距離為半徑的圓；

若是，則設置所有交點中遠離所述初始目標路徑的起點的交點為第一視場引導點；

若否，則設置初始視場點為第一視場引導點。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述在第二時刻根據第一時刻無人機的飛行位置和待巡目標路徑，獲得第二視場引導點的步驟，包括：

判斷所述第一曲線與所述待巡目標路徑是否有交點；

若是，則設置所有交點中遠離所述待巡目標路徑的起點的交點為第二視場引導點；

若否，則設置第一視場引導點為第二視場引導點，并將初始目標路徑作為待巡目標路徑。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據第二視場引導點和初始視場點之間的距離，在待巡目標路徑上確定當前時刻吊艙的視場點的步驟，包括：

判斷所述第二視場引導點和初始視場點之間的距離是否超出預設距離；

若是，則設置所述第二視場引導點與所述預設距離的矢量和為當前時刻吊艙的視場點；

若否，則設置第二視場引導點為當前時刻吊艙的視場點。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據當前時刻吊艙的視場點，調整所述吊艙的偏轉角度，以使所述待巡目標路徑連續的出現在所述攝像裝置的視場中心的步驟，包括：

獲取當前時刻無人機的飛行位置；

根據當前時刻無人機的飛行位置和吊艙的視場點，計算吊艙的歐拉角；

將吊艙的歐拉角和無人機的飛行姿態數據發送至吊艙，以獲得吊艙的偏轉角度；

根據所述偏轉角度調整所述吊艙的位置，以使所述待巡目標路徑連續的出現在所述攝像裝置的視場中心。

6.一種線路巡檢裝置，其特征在于，應用于無人機，所述無人機與地面控制站無線通信連接，所述無人機搭載有吊艙，所述吊艙搭載有攝像裝置，所述線路巡檢裝置包括：

待巡線路獲取模塊，用于獲取所述地面控制站發送的待巡線路，其中，所述待巡線路包括多條連續的目標路徑；

視場點確定模塊，用于獲取初始目標路徑；根據所述初始目標路徑，確定所述吊艙的初始視場點；在第一時刻根據無人機的飛行位置和初始目標路徑，獲得第一視場引導點，其中，所述第一視場引導點位于所述初始目標路徑上；在第二時刻根據第一時刻無人機的飛行位置和待巡目標路徑，獲得第二視場引導點，其中，所述待巡目標路徑與初始目標路徑連續；根據所述第二視場引導點和初始視場點之間的距離，在待巡目標路徑上確定當前時刻吊艙的視場點；

吊艙調整模塊，用于根據當前時刻吊艙的視場點，調整所述吊艙的偏轉角度，以使所述待巡目標路徑連續的出現在所述攝像裝置的視場中心。