[發(fā)明專利]一種便于拆卸的磁吸附機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710885837.2
• 申請(qǐng)日: 2017-09-27
• 公開（公告）號(hào): CN107649801B
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王小緒;王力;李秋盛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京中高知識(shí)產(chǎn)權(quán)股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/06
• 分類號(hào): B25J15/06
• 代理公司: 常州市權(quán)航專利代理有限公司 32280
• 代理人: 袁興隆

本發(fā)明涉及一種便于拆卸的磁吸附機(jī)器人，包括本體、所述本體底部設(shè)有永磁體，所述永磁體將機(jī)器人吸附在工作臺(tái)上，所述工作臺(tái)設(shè)有軌道，所述本體底部設(shè)有與軌道對(duì)應(yīng)的凸輪，所述凸輪可在所述軌道內(nèi)運(yùn)動(dòng)，所述本體內(nèi)還設(shè)有改變永磁體與工作臺(tái)距離的拆卸裝置。采用本發(fā)明技術(shù)方案的磁吸附焊接機(jī)器人，可以改變永磁體與工作臺(tái)距離，當(dāng)焊接機(jī)器人工作時(shí)，永磁體與工作臺(tái)距離近，因此可以穩(wěn)定地吸附在工作臺(tái)上，當(dāng)需要拆卸焊接機(jī)器人時(shí)，加大永磁體與工作臺(tái)的距離，使得磁吸附作用大大減弱，從而使得輕松可以取下機(jī)器人。由于先吸附永磁體后再通過電機(jī)向上運(yùn)動(dòng)，防止永磁體與工作臺(tái)吸力過大引起的電機(jī)燒毀。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種便于拆卸的磁吸附機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著焊接技術(shù)領(lǐng)域的發(fā)展，對(duì)于有些高難度的焊接工作，往往通過焊接機(jī)器人進(jìn)行，為了保障焊接的穩(wěn)定性，焊接機(jī)器人通常采用永磁體保障機(jī)器人和軌道的穩(wěn)定接觸，由于永久永磁體吸力強(qiáng)、不需要額外供電、不擔(dān)心失電滑脫，因此具有很多天然的優(yōu)勢(shì)，但是當(dāng)磁力很強(qiáng)時(shí)，放置小車就難以對(duì)準(zhǔn)焊縫、調(diào)整也困難，取下時(shí)也很困難，因此希望能像電永磁體那樣隨意改變磁力的有無。

為了使得焊接機(jī)器人取下，出現(xiàn)了很多解鎖機(jī)構(gòu)，但是已有的機(jī)械解鎖機(jī)構(gòu)常常不夠省力，或機(jī)構(gòu)尺寸龐大不便使用，而且需要單獨(dú)設(shè)置解鎖機(jī)構(gòu)，十分麻煩。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：克服現(xiàn)有技術(shù)中焊接機(jī)器人不易拆卸的技術(shù)問題，提供一種便于拆卸的磁吸附機(jī)器人，不但能夠?qū)崿F(xiàn)準(zhǔn)確焊接，穩(wěn)定地吸附于工作臺(tái)，而且容易拆卸。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種便于拆卸的磁吸附機(jī)器人，包括本體、所述本體底部設(shè)有永磁體，所述永磁體將機(jī)器人吸附在工作臺(tái)上，其特征在于，所述工作臺(tái)設(shè)有軌道，所述本體底部設(shè)有與軌道對(duì)應(yīng)的凸輪，所述凸輪可在所述軌道內(nèi)運(yùn)動(dòng)，所述本體內(nèi)還設(shè)有改變永磁體與工作臺(tái)距離的拆卸裝置。

進(jìn)一步地，所述拆卸裝置包括支架、電機(jī)、曲軸以及電磁鐵，所述電機(jī)安裝在所述支架上，所述電機(jī)通過輸出軸帶動(dòng)曲軸做軸向方向上360°旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述永磁體安裝在所述曲軸上，所述支架的上端安裝電磁鐵。

進(jìn)一步地，所述曲軸包括連桿和彎折桿，所述連桿設(shè)于所述彎折桿的兩端。

進(jìn)一步地，所述電磁鐵與所述連桿之間的距離大于所述彎折桿的高度。

進(jìn)一步地，所述本體內(nèi)還設(shè)有控制器、電流調(diào)節(jié)器和位于電磁鐵下表面的壓力傳感器，所述電流調(diào)節(jié)器用于調(diào)節(jié)電磁鐵內(nèi)的電流，所述永磁體上設(shè)有凸塊，永磁體被電機(jī)旋轉(zhuǎn)向上運(yùn)動(dòng)后，所述凸塊抵靠壓力傳感器，所述控制器結(jié)合壓力傳感器的信號(hào)控制電流調(diào)節(jié)器的電流。

本發(fā)明的有益效果是，本發(fā)明的拆卸裝置可以改變永磁體與工作臺(tái)距離，當(dāng)焊接機(jī)器人工作時(shí)，永磁體與工作臺(tái)距離近，因此可以穩(wěn)定地吸附在工作臺(tái)上，當(dāng)需要拆卸焊接機(jī)器人時(shí)，加大永磁體與工作臺(tái)的距離，使得磁吸附作用大大減弱，從而使得輕松可以取下機(jī)器人。由于先吸附永磁體后再通過電機(jī)向上運(yùn)動(dòng)，防止永磁體與工作臺(tái)吸力過大引起的電機(jī)燒毀。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本實(shí)施例一的工作狀態(tài)示意圖圖；

圖2是本實(shí)施例一永磁體位于底部的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)施例一永磁體位于上部的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：本體1、永磁體2、凸塊22、工作臺(tái)3、軌道31、凸輪4、電磁鐵51、支架52、電機(jī)53、曲軸54、控制器6、電流調(diào)節(jié)器7、壓力傳感器8。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。