[發明專利]畸變參數的尋優方法、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201710885382.4
• 申請日: 2017-09-26
• 公開（公告）號: CN108009981B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 劉新;陸振波;周洋
• 申請（專利權）人: 深圳市易成自動駕駛技術有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國;趙愛蓉

本發明公開了一種畸變參數的尋優方法，包括：獲取魚眼圖像對應的第一參數集組；計算第一參數集組中的各個所述參數集對應的第一直線度誤差；基于第一參數集組中滿足預設條件的第一直線度誤差對應的參數集，生成所述魚眼圖像對應的第二參數集組；計算第一參數集組中的各個參數集對應的第二直線度誤差；獲取第二直線度誤差中最小的直線度誤差對應的參數集，并將獲取到的參數集中的畸變參數作為魚眼圖像的目標畸變參數。本發明還公開了一種畸變參數的尋優裝置及計算機可讀存儲介質。本發明提高了對魚眼圖像的校正精度，能夠有效地利用直線約束生成校正效果比較符合期望的圖像，為后續的圖像配準提供了堅實的基礎。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種畸變參數的尋優方法、裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

魚眼圖像的畸變校正是360環視行車記錄儀的一項重要步驟，其校正質量直接影響全景鳥瞰圖的合成效果，從而也影響著駕駛員的視覺判斷。實現魚眼圖像畸變校正的主要步驟是建立魚眼鏡頭的幾何模型，其中等距投影模型是校正效果較好的一種模型。影響等距模型的關鍵在于選取包括魚眼圖像的畸變中心和畸變半徑在內的畸變參數。

目前，主要采用最小二乘法擬合、面積統計法、掃描線逼近法以及區域增長法等方法獲得魚眼圖像的畸變中心和畸變半徑等參數。但是，上述方式得到的畸變中心和畸變半徑，與魚眼圖像實際的畸變中心和畸變半徑之間的偏差較大，造成魚眼圖像校正后得到的圖像的視覺效果較差。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種畸變參數的尋優方法、裝置及計算機可讀存儲介質，旨在解決現有魚眼圖像的校正方式造成魚眼圖像校正后得到的圖像的視覺效果較差的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種畸變參數的尋優方法，所述畸變參數的尋優方法包括以下步驟：

獲取魚眼圖像對應的第一參數集組，其中，所述第一參數集組包括多組參數集；

按照第一預設順序依次基于所述第一參數集組中的參數集，及所述魚眼圖像的第一特征點集，計算所述第一參數集組中的各個所述參數集對應的第一直線度誤差；

基于所述第一參數集組中滿足預設條件的第一直線度誤差對應的參數集，生成所述魚眼圖像對應的第二參數集組，其中，所述第二參數集組包括多組參數集；

按照第二預設順序依次基于所述第二參數集組中的參數集，及所述魚眼圖像的第一特征點集，計算所述第二參數集組中的各個所述參數集對應的第二直線度誤差；

獲取所述第二直線度誤差中最小的直線度誤差對應的參數集，并將獲取到的參數集中的畸變參數作為所述魚眼圖像的目標畸變參數。

優選地，所述按照第一預設順序依次基于所述第一參數集組中的參數集，及所述魚眼圖像的第一特征點集，計算所述第一參數集組中的各個所述參數集對應的第一直線度誤差的步驟包括：

按照第一預設規則獲取所述魚眼圖像的第一特征點集；

按照第一預設順序依次基于第一參數集組中的參數集，及獲取到的所述第一特征點集計算目標圖像的第二特征點集；

基于計算得到的所述第二特征點集，計算所述第一直線度誤差。

優選地，所述按照第一預設順序依次基于第一參數集組中的參數集，及獲取到的所述第一特征點集計算目標圖像的第二特征點集的步驟包括：

獲取所述目標圖像的預設中心點坐標；

按照第一預設順序依次基于第一參數集組中的參數集、所述第一特征點集及所述預設中心點坐標，計算所述第二特征點集。

優選地，所述基于計算得到的所述第二特征點集，計算所述第一直線度誤差的步驟包括：