[發明專利]畸變參數的尋優方法、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201710885382.4
• 申請日: 2017-09-26
• 公開（公告）號: CN108009981B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 劉新;陸振波;周洋
• 申請（專利權）人: 深圳市易成自動駕駛技術有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國;趙愛蓉

1.一種畸變參數的尋優方法，其特征在于，所述畸變參數的尋優方法包括以下步驟：

獲取魚眼圖像對應的第一參數集組，其中，所述第一參數集組包括多組參數集；

按照第一預設順序依次基于所述第一參數集組中的參數集，及所述魚眼圖像的第一特征點集，計算所述第一參數集組中的各個所述參數集對應的第一直線度誤差；

基于所述第一參數集組中滿足預設條件的第一直線度誤差對應的參數集，生成所述魚眼圖像對應的第二參數集組，其中，所述第二參數集組包括多組參數集；

按照第二預設順序依次基于所述第二參數集組中的參數集，及所述魚眼圖像的第一特征點集，計算所述第二參數集組中的各個所述參數集對應的第二直線度誤差；

獲取所述第二直線度誤差中最小的直線度誤差對應的參數集，并將獲取到的參數集中的畸變參數作為所述魚眼圖像的目標畸變參數；

所述參數集包含畸變中心點X坐標，畸變中心點Y坐標以及畸變半徑R。

2.如權利要求1所述的畸變參數的尋優方法，其特征在于，所述按照第一預設順序依次基于所述第一參數集組中的參數集，及所述魚眼圖像的第一特征點集，計算所述第一參數集組中的各個所述參數集對應的第一直線度誤差的步驟包括：

按照第一預設規則獲取所述魚眼圖像的第一特征點集；

按照第一預設順序依次基于第一參數集組中的參數集，及獲取到的所述第一特征點集計算目標圖像的第二特征點集；

基于計算得到的所述第二特征點集，計算所述第一直線度誤差。

3.如權利要求2所述的畸變參數的尋優方法，其特征在于，所述按照第一預設順序依次基于第一參數集組中的參數集，及獲取到的所述第一特征點集計算目標圖像的第二特征點集的步驟包括：

獲取所述目標圖像的預設中心點坐標；

按照第一預設順序依次基于第一參數集組中的參數集、所述第一特征點集及所述預設中心點坐標，計算所述第二特征點集。

4.如權利要求2所述的畸變參數的尋優方法，其特征在于，所述基于計算得到的所述第二特征點集，計算所述第一直線度誤差的步驟包括：

按照第二預設規則計算所述第二特征點集對應的各行的第一直線方程和各列的第二直線方程；

根據所述第一直線方程及所述第二特征點集中各個特征點的坐標計算行誤差，并根據所述第二直線方程及所述第二特征點集中各個特征點的坐標計算列誤差；

基于各個所述行誤差及各個所述列誤差計算所述第一直線度誤差。

5.如權利要求1所述的畸變參數的尋優方法，其特征在于，所述按照第二預設順序依次基于所述第二參數集組中的參數集，及所述魚眼圖像的第一特征點集，計算所述第二參數集組中的各個所述參數集對應的第二直線度誤差的步驟包括：

按照第二預設順序依次基于第二參數集組中的參數集，及所述第一特征點集計算目標圖像的第三特征點集；

基于計算得到的所述第三特征點集，計算所述第二直線度誤差。

6.如權利要求5所述的畸變參數的尋優方法，其特征在于，所述按照第二預設順序依次基于第二參數集組中的參數集，及所述第一特征點集計算目標圖像的第三特征點集的步驟包括：

獲取所述目標圖像的預設中心點坐標；

按照第二預設順序依次基于第二參數集組中的參數集、所述第一特征點集及所述預設中心點坐標，計算所述第三特征點集。

7.如權利要求1所述的畸變參數的尋優方法，其特征在于，所述參數集的元素包括畸變中心坐標和畸變半徑，所述獲取魚眼圖像對應的第一參數集組的步驟包括：

基于所述魚眼圖像的中心坐標、畸變中心的調整范圍，計算畸變中心坐標的取值范圍；

基于所述魚眼圖像的參考半徑和畸變半徑的放縮系數，計算畸變半徑的取值范圍；

基于畸變中心坐標的取值范圍、畸變半徑的取值范圍、第一調整步長，獲取所述第一參數集組。